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# Contrôle des bras articulés et transformations de Möbius

## 1 Introduction

Soit $`f:MN`$ une application différentiable ($`𝒞^{\mathrm{}}`$) entre deux variétés $`M`$ et $`N`$. Le problème inverse pour $`f`$ consiste à trouver un procédé pour relever dans $`M`$ les courbes lisses par morceau dans $`N`$. Plus précisément, étant donné une courbe lisse par morceau $`c(t)N`$ et un point $`q^0f^1(c(0))`$, on aimerait disposer canoniquement d’une courbe lisse par morceau $`\stackrel{~}{c}(t)M`$ telle que $`\stackrel{~}{c}(0)=q^0`$ et $`f(\stackrel{~}{c}(t))=c(t)`$.

Si $`M`$ est une variété riemannienne et $`f`$ est une submersion propre, on peut alors procéder comme Ehresmann \[Eh, § 1\]. On considère une distribution $`\mathrm{\Delta }^f`$, c’est-à-dire un champ de sous-espace vectoriels $`\mathrm{\Delta }_q^fT_qM`$ pour tout $`qM`$, en définissant $`\mathrm{\Delta }_q^f`$ comme le complément orthogonal à $`\mathrm{ker}T_qf`$, où $`T_qf:T_qMT_{f(q)}N`$ est l’application tangente à $`f`$ en $`q`$. Une courbe lisse par morceau $`b(t)M`$ dont le vecteur vitesse $`\dot{b}`$ satisfait à $`\dot{b}(t)\mathrm{\Delta }_{b(t)}^f`$ est appelée une $`\mathrm{\Delta }^f`$-courbe, ou courbe horizontale. Le problème inverse pour $`f`$ est alors résolu de la manière suivante : une courbe $`c(t)N`$ définie sur un intervalle au voisinage de $`0`$ admet un unique relèvement horizontal $`\stackrel{~}{c}(t)M`$ partant d’un point $`\stackrel{~}{c}(0)f^1(c(0))`$. En effet, la démonstration est la même que pour un fibré différentiable muni d’une connexion (voir \[DNF, lemme 2 p. 212\]). Rappelons que c’est le principe de la preuve du théorème d’Ehresmann qui dit qu’une submersion propre est un fibré différentiable \[Eh, § 1\].

Pour une application différentiable $`f:MN`$ quelconque, avec $`M`$ riemannienne, on peut tout de même considérer la distribution $`\mathrm{\Delta }^f`$ o $`\mathrm{\Delta }_q^f`$ est le compl ment orthogonal $`\mathrm{ker}T_qf`$. L’unicité du relèvement horizontal d’une courbe $`c(t)N`$ est alors préservée puisque $`T_qf`$ envoie $`\mathrm{\Delta }_q^f`$ isomorphiquement sur l’image de $`T_qf`$. Son existence est garantie en tout cas si $`c(t)`$ reste dans les valeurs régulières de $`f`$, au dessus desquelles $`f`$ est une submersion. Cette solution horizontale du problème inverse est celle qui minimise en chaque instant le coût infinitésimal : $`\stackrel{~}{c}(t)`$ est horizontal si et seulement si $`\dot{\stackrel{~}{c}}(t)`$ est le vecteur au dessus de $`\dot{c}(t)`$ de norme minimale. Observons que $`\mathrm{\Delta }^f`$ est une distribution de dimension non-constante : $`\mathrm{dim}\mathrm{\Delta }_q^f=\mathrm{rang}(T_qf)`$. Par exemple, si $`N=^p`$ avec la métrique standard et que l’on écrit $`f(q):=(x_1(q),\mathrm{},x_p(q))`$, alors $`\mathrm{\Delta }^f`$ est la distribution engendrée par les champs de gradients $`\{\mathrm{grad}x_i\}_{i=1,\mathrm{},p}`$. Plus généralement, pour $`f:MN`$, la distribution $`\mathrm{\Delta }^f`$ est engendrée par les champs de gradient des fonctions $`\varphi f`$ pour toutes les fonctions $`\varphi :N`$.

Comme distribution sur une variété riemannienne, $`\mathrm{\Delta }^f`$ définit sur $`M`$ une géométrie sous-riemannienne (\[Be\],\[Mo\]) ou géométrie de Carnot-Carathéodory \[Gr\]. En tant que distribution engendrée par des champs de vecteurs, $`\mathrm{\Delta }^f`$ définit également sur $`M`$ un problème de théorie du contrôle \[Ju\]. Ces théories s’accordent sur l’utilité du théorème de Sussmann \[Su, Th. 4.1\] qui décrit, pour une distribution sur $`M`$, les composantes connexes par $`\mathrm{\Delta }`$-courbes comme les feuilles d’une distribution intégrable associée à $`\mathrm{\Delta }`$. Il s’agit encore d’un feuilletage dont les feuilles ne sont pas toutes de même dimension, l’exemple standard étant donné par les orbites d’une action différentiable d’un groupe de Lie sur $`M`$. Dans le cas qui nous occupe d’une distribution $`\mathrm{\Delta }^f`$, obtenir une paramétrisation de ces feuilles peut être un pas préliminaire important pour la résolution du problème inverse car il réduit le nombre de variables dans les équations différentielles.

Le but de cet article est d’étudier les questions ci-dessus dans le cas où $`M=(S^{d1})^m`$ est le produit de $`m`$ sphères standard $`S^{d1}`$ de rayon 1 (muni de la métrique produit) et $`f:(S^{d1})^m^d`$ est un bras articulé. Si $`a:=(a_1,\mathrm{},a_m)_0^m`$, Le bras articulé (de type $`a`$) dans $`^d`$ est l’application $`f^a:(S^{d1})^m^d`$ définie par

$$f^a(z_1,\mathrm{},z_m):=\underset{j=1}{\overset{m}{}}a_jz_j.$$

Les points de $`(S^{d1})^m`$ seront appelés des configurations. On peut s’imaginer un bras de robot dans $`^d`$, partant de l’origine, formé de $`m`$ segments de longueurs $`a_1,\mathrm{},a_m`$ et dont l’extrémité est $`f^a(z)`$. Notons que certaines longueurs $`a_i`$ peuvent être nulles, ce qui nous sera techniquement utile dans certaines démonstrations.

Dans le cas d’un bras articulé, le problème inverse prend la signification qu’il a habituellement en robotique : trouver, à partir d’une configuration initiale $`\stackrel{~}{c}(0)`$ du bras, un mouvement $`\stackrel{~}{c}(t)`$ des différents segments faisant que $`f^a(\stackrel{~}{c}(t))=c(t)`$.

Le lecteur trouvera une étude des bras articulés dans \[Ha\], par exemple la caractérisation des points critiques de $`f^a`$ qui sont les configurations alignées $`z_i=\pm z_ji,j`$ (voir aussi la remarque 7.3 plus loin), ainsi qu’une première classification des préimages $`M_b:=(f^a)^1(\{b\})`$ pour une valeur régulière $`b^d`$. Les espaces $`M_b`$ sont reliés aux espaces de polygones. Par exemple, si $`d=2`$ et $`b0`$, l’espace $`M_b`$ s’identifie à l’espace des configurations planaires d’un $`(m+1)`$-gone de longueurs $`(a_1,\mathrm{},a_m,|b|)`$ modulo les isométries directes de $`^2`$. La classification de ces espaces a récemment été poussée jusqu’à $`m8`$ dans \[HR\] (l’espace $`M_b`$ correspond à $`𝒩_2^{m+1}(a_1,\mathrm{},a_m,|b|)`$ pour les notations de \[HR\]). En général, si $`b0`$, le groupe $`SO(d1)`$ (stabilisateur de $`b`$ pour l’action de $`SO(d)`$ sur $`^d`$) agit sur $`M_b`$ avec quotient homéomorphe à $`𝒩_d^{m+1}(a_1,\mathrm{},a_m,|b|)`$.

Pour le bras articulé $`f^a`$, notons $`\mathrm{\Delta }^a:=\mathrm{\Delta }^{f^a}`$ la distribution déterminée sur $`(S^{d1})^m`$ par $`f^a`$. Comme indiqué ci-dessus, le premier travail sera d’étudier les composantes connexes par $`\mathrm{\Delta }^a`$-courbe. Notre théorème principal ci-dessous les identifie avec les orbites d’une action sur $`(S^{d1})^m`$ par un groupe de Lie, action que nous allons décrire maintenant.

Soit $`\mathrm{}(a)`$ le nombre de valeurs non-nulles de la suite $`a_i`$ : $`\mathrm{}(a):=\mathrm{}\{a_ii=1\mathrm{},m,a_i0\}.`$ Par exemple, $`\mathrm{}(\mathrm{3,3,0,1})=2`$. Désignons par $`\mathrm{M}\ddot{\mathrm{o}}\mathrm{b}_{d1}`$ le groupe des transformations conformes de $`S^{d1}`$ (groupe des transformations de Möbius, engendré par les compositions d’un nombre pair d’inversions, dans $`^d\{\mathrm{}\}`$, par rapport à des sphères perpendiculaires à $`S^{d1}`$). Soient $`b_1,\mathrm{},b_{\mathrm{}(a)}`$ les valeurs de la suite $`a_i`$. Pour $`j\{1,\mathrm{},\mathrm{}(a)\}`$, soit $`\mathrm{M}\ddot{\mathrm{o}}\mathrm{b}_{d1}^{(j)}`$ une copie du groupe $`\mathrm{M}\ddot{\mathrm{o}}\mathrm{b}_{d1}`$, que l’on considère comme agissant sur $`(S^{d1})^m`$ de la manière suivante : si $`R\mathrm{M}\ddot{\mathrm{o}}\mathrm{b}_{d1}^{(j)}`$, on définit $`R(z_1,\mathrm{},z_m):=(z_1^{},\mathrm{},z_m^{})`$

$$z_i^{}:=\{\begin{array}{ccccc}Rz_i\hfill & \text{si }a_i=b_j\hfill & & & \\ z_i\hfill & \text{sinon}.\hfill & & & \end{array}$$

Si $`jj^{}`$, les actions de $`\mathrm{M}\ddot{\mathrm{o}}\mathrm{b}_{d1}^{(j)}`$ et de $`\mathrm{M}\ddot{\mathrm{o}}\mathrm{b}_{d1}^{(j^{})}`$ commuttent et définissent ainsi une action différentiable de $`G(a,d):=\mathrm{M}\ddot{\mathrm{o}}\mathrm{b}_{d1}^{\mathrm{}(a)}`$ sur $`(S^{d1})^m`$, qui dépend de $`a`$. Notre théorème principal est : Théorème principal Deux points $`z`$ et $`z^{}`$ de $`(S^{d1})^m`$ sont reliés par une $`\mathrm{\Delta }^a`$-courbe si et seulement si ils sont dans la même orbite pour l’action de $`G(a,d)`$.

Le théorème principal suggère que l’on peut trouver les relèvements horizontaux par des équations différentielles dans le groupe $`G(a,d)`$. Ceci sera l’objet d’un travail ultérieur.

La preuve du théorème principal occupe les paragraphes 2 à 4. Elle utilise le théorème de Sussmann cité auparavant ainsi que le théorème de Chow (\[Gr, § 0.4\], \[Be, th. 2.4 et § 2.5\], \[Mo, Ch. 2\]). Dans le paragraphe 5, on tire quelques conséquences du théorème principal, par exemple, le fait que les invariants classiques des transformations de Möbius, comme le birapport de $`4`$ points, produisent des quantités qui sont conservées le long des $`\mathrm{\Delta }^a`$-courbes.

Les paragraphes 6 et 7 sont consacrés à l’étude des groupes d’holonomie de $`\mathrm{\Delta }^a`$. Si $`U`$ est un ouvert du plan formé de valeurs régulières du bras $`f^a:(S^{d1})^m^d`$ et si $`bU`$, le groupe d’holonomie $`_b(U)`$ est formé des difféomorphismes de $`M_b:=f^1(b)`$ obtenus par transport horizontal au dessus courbes dans $`U`$ lisses par morceau qui sont des lacets en $`b`$. On montre que pour un bras générique ($`\mathrm{}(a)=m`$), le groupe $`_b(U)`$ agit transitivement sur chaque composante connexe de $`M_b`$. Ceci contraste avec le cas $`a=(1,\mathrm{}\mathrm{,1})`$ où l’on montre que, pour les bras planaires, les orbites de l’action du groupe d’holonomie sont les lignes de gradient d’une certaine fonction de Morse $`\rho _b:M_bS^1`$ dont on détermine les points critiques et leur indice.

Cette recherche a bénéficié du soutien du Fonds National Suisse de la Recherche Scientifique. L’auteur tient à remercier P. de la Harpe et D. Thurston pour d’utiles conversations.

## 2 Bras articulés planaires

Ce paragraphe présente quelques outils pour la démonstration du théorème principal dans le cas $`d=2`$ (bras planaires). On retrouvera essentiellement les mêmes énoncés pour les bras dans $`^d`$ (§ 3), dont les démonstrations utiliseront le cas $`d=2`$ traîté ici. De plus, le cas $`d=2`$ a l’avantage d’utiliser des techniques plus élémentaires et des calculs explicites.

Soit $`a:=(a_1,\mathrm{},a_m)_0^m`$. Le bras articulé planaire $`f^a`$ peut s’exprimer comme l’application $`f^a:T^m`$ du tore plat $`T^m=(S^1)^m`$ à valeurs complexes :

$$f^a(z_1,\mathrm{},z_m)=\underset{i=1}{\overset{m}{}}a_iz_i.$$

En paramétrant le cercle $`S^1`$ par $`qe^{iq}`$ ($`q`$), et en identifiant $``$ avec $`^2`$, on regardera aussi $`f^a`$ comme l’application de $`^m^2`$ donnée, pour $`q:=(q_1,\mathrm{},q_m)^m`$, par

$$f^a(q):=(\underset{i=1}{\overset{m}{}}a_i\mathrm{cos}q_i,\underset{i=1}{\overset{m}{}}a_i\mathrm{sin}q_i)=(X^a(q),Y^a(q)).$$
(1)
Par abus de langage, les points de $`^m`$ seront aussi appelés des configurations. La distribution $`\mathrm{\Delta }^a:=\mathrm{\Delta }^{f^a}`$ est donc engendrée par les champs $`\mathrm{grad}X^a`$ et $`\mathrm{grad}Y^a`$. On la regarde, soit comme une distribution sur $`T^m`$, soit comme une distribution périodique sur $`^m`$.

Rappelons que le groupe $`SU(\mathrm{1,1})`$ est formé des ($`2\times 2)`$-matrices complexes $`M`$ de déterminant 1 telles que $`\overline{M}^TJM=J`$$`J=({}_{0}{}^{1}{}_{1}{}^{0})`$. Ce sont exactement les matrices de la forme $`\left(\begin{array}{cc}a& b\\ \overline{b}& \overline{a}\end{array}\right)`$ avec $`a^2b^2=1`$. Le groupe $`SU(\mathrm{1,1})`$ est le sous-groupe de $`SL(2,)`$ dont l’action sur $``$ par transformations homographiques préserve l’orientation et le cercle unité; il s’identifie donc à $`\mathrm{M}\ddot{\mathrm{o}}\mathrm{b}_1`$. Son algèbre de Lie $`su(\mathrm{1,1})`$ est formée des matrices $`M`$ telles que $`J\overline{M}J=M^T`$ qui s’écrivent donc $`\left(\begin{array}{cc}iu& b\\ \overline{b}& iu\end{array}\right)`$ avec $`u`$. Enfin, rappelons que les algèbres de Lie $`sl(2,)`$ et $`su(\mathrm{1,1})`$ sont isomorphes, en fait conjuguées dans $`GL(2,)`$ :

$$Psl(2,)P^1=su(\mathrm{1,1}),\text{ où }P:=\left(\begin{array}{cc}1& i\\ 1& i\end{array}\right).$$

Désignons par $`\mathrm{Vec}(M)`$ l’algèbre de Lie des champs de vecteurs sur une variété différentiable $`M`$. Soit $`^a`$ la sous-algèbre de Lie de $`\mathrm{Vec}(T^m)`$ (ou de $`\mathrm{Vec}(^m)`$) engendrée par les champs $`\mathrm{grad}X^a`$ et $`\mathrm{grad}Y^a`$, où $`X^a`$ et $`Y^a`$ sont définis dans l’équation (1).

Soit $`\alpha _a:su(\mathrm{1,1})^{\mathrm{}(a)}\mathrm{Vec}T^m`$ l’action infinitésimale associée à l’action de $`G(a\mathrm{,2})=SU(\mathrm{1,1})^{\mathrm{}(a)}`$ sur $`T^m`$ définie dans l’introduction. Rappelons que $`\alpha _a`$ est un anti-homomorphisme d’algèbres de Lie.

###### Proposition 2.1

L’anti-homomorphisme $`\alpha _a:su(\mathrm{1,1})^{\mathrm{}(a)}\mathrm{Vec}(S^1)^m`$ est injectif et son image est $`^a`$.

Le reste de ce paragraphe est consacré à la preuve de la proposition 2.1. Nous avons tout d’abord besoin d’un certain matériel préliminaire. Prenons les notations de l’équation (1) et considérons les champs $`S,C\mathrm{Vec}(^m)`$ donnés par

$$S:=\left(\begin{array}{c}\mathrm{sin}q_1\\ \mathrm{}\\ \mathrm{sin}q_m\end{array}\right)C:=\left(\begin{array}{c}\mathrm{cos}q_1\\ \mathrm{}\\ \mathrm{cos}q_m\end{array}\right).$$
(2)
On vérifie par calcul direct que

$$[C,S]=\left(\begin{array}{c}1\\ \mathrm{}\\ 1\end{array}\right)=:U,[U,C]=S,[S,U]=C.$$
(3)
Ces relations sont satisfaites par les générateurs suivants de $`su(\mathrm{1,1})`$ :

$$\stackrel{~}{C}:=\left(\begin{array}{cc}0& i/2\\ i/2& 0\end{array}\right),\stackrel{~}{S}:=\left(\begin{array}{cc}0& 1/2\\ 1/2& 0\end{array}\right),\stackrel{~}{U}:=\left(\begin{array}{cc}i/2& 0\\ 0& i/2\end{array}\right).$$
(4)
Les sous-groupes à un paramètre de $`SU(\mathrm{1,1})`$ correspondants aux deux premiers éléments sont

$$Exp(t\stackrel{~}{S})=\left(\begin{array}{cc}\mathrm{cosh}(t/2)& \mathrm{sinh}(t/2)\\ \mathrm{sinh}(t/2)& \mathrm{cosh}(t/2)\end{array}\right)$$

et

$$Exp(t\stackrel{~}{C})=\left(\begin{array}{cc}\mathrm{cosh}(t/2)& i\mathrm{sinh}(t/2)\\ i\mathrm{sinh}(t/2)& \mathrm{cosh}(t/2)\end{array}\right).$$

En faisant agir ces sous-groupes à un paramètre sur $`S^1`$ par transformations homographiques, on obtient les flots $`\mathrm{\Gamma }_t^1,\mathrm{\Gamma }_t^i:S^1S^1`$ ($`t`$) définis par

$$\mathrm{\Gamma }_t^1(z):=\frac{\mathrm{cosh}(t/2)z+\mathrm{sinh}(t/2)}{\mathrm{sinh}(t/2)z+\mathrm{cosh}(t/2)}$$
(5)
et

$$\mathrm{\Gamma }_t^i(z):=\frac{\mathrm{cosh}(t/2)z+i\mathrm{sinh}(t/2)}{i\mathrm{sinh}(t/2)z+\mathrm{cosh}(t/2)}$$
(6)
(l’exposant $`1`$ ou $`i`$ indique le point fixe stable du flot). Considérons les champs de vecteurs $`S`$, $`C`$, et $`U`$ de (2) dans le cas $`m=1`$, c’est-à-dire sur $`S^1`$.

###### Lemme 2.2

En tant que flot sur $`S^1`$, on a que

(a) $`\mathrm{\Gamma }_t^1`$ est le flot de $`S`$, le flot du gradient de la projection sur l’axe réel.

(b) $`\mathrm{\Gamma }_t^i`$ est le flot de $`C`$, le flot du gradient de la projection sur l’axe imaginaire.

(c) $`ze^{it}z`$ (rotation à vitesse constante) est le flot de $`U`$.

Preuve: Le calcul direct sur la formule (5) montre que $`\mathrm{\Gamma }_t^1`$, défini sur $``$, est le flot du champ de vecteurs

$$\frac{d\mathrm{\Gamma }_t(z)}{dt}|_{t=0}=\frac{1z^2}{2}.$$
(7)
D’autre part, pour $`z=e^{i\theta }`$ on a

$$\begin{array}{ccc}e^{2i\theta }1^2\hfill & =& \mathrm{cos}2\theta +i\mathrm{sin}2\theta 1^2=(\mathrm{cos}2\theta 1)^2+\mathrm{sin}^22\theta =\hfill \\ & =& 2(1\mathrm{cos}2\theta )=2(1\mathrm{cos}^2\theta +\mathrm{sin}^2\theta )=4\mathrm{sin}^2\theta .\hfill \end{array}$$
(8)
Comme $`\mathrm{\Gamma }_t^1`$ préserve le cercle unité $`S^1`$, l’équation (7) détermine un champ de vecteurs tangents à $`S^1`$, dont les zéros sont $`\pm 1`$ et qui est dirigé vers la droite. Par (8) on déduit que

$$\frac{d\mathrm{\Gamma }_t^1(z)}{dt}|_{t=0}=D\mathrm{expi}(\mathrm{sin}\theta \frac{}{\theta }).$$

Ceci démontre le point a) du lemme 2.2. Le point b) se démontre de la même manière et le point c) est évident.

Plus généralement, pour $`sS^1`$, considérons le flot sur $`S^1`$

$$\mathrm{\Gamma }_t^s(z):=\frac{\mathrm{cosh}(t/2)z+s\mathrm{sinh}(t/2)}{\overline{s}\mathrm{sinh}(t/2)z+\mathrm{cosh}(t/2)}.$$
(9)
Soit $`g_s:S^1`$ la fonction “$`s`$-composante” : $`g_s(z)=\mathrm{Re}(z\overline{s})`$. Soit $`\mathrm{\Phi }_t^s`$ le flot sur $`S^1`$ de $`\mathrm{grad}g_s`$. Les points (a) ou (b) du lemme 2.2 sont des cas particuliers du lemme suivant.

###### Lemme 2.3

$`\mathrm{\Phi }_t^s=\mathrm{\Gamma }_t^s`$ (égalité de flots sur $`S^1`$).

Preuve: Soit $`m_s:S^1S^1`$ la multiplication par $`s`$ et $`m_{\overline{s}}`$ celle par $`\overline{s}`$. On a $`g_s=g_1m_{\overline{s}}`$ et les champs $`\mathrm{grad}g_1`$ et $`\mathrm{grad}g_s`$ sont $`m_{\overline{s}}`$-reliés :

$$T_zm_{\overline{s}}(\mathrm{grad}_zg_s)=\mathrm{grad}_{z\overline{s}}g_1.$$

On a donc $`\mathrm{\Phi }_t^s=m_s\mathrm{\Phi }_t^1m_{\overline{s}}`$. Par le point (a) du lemme 2.2, on a $`\mathrm{\Phi }_t^1=\mathrm{\Gamma }_t^1`$, d’où

$$\mathrm{\Phi }_t^s=m_s\mathrm{\Gamma }_t^1m_{\overline{s}}=\mathrm{\Gamma }_t^s.\text{ }\text{  }\text{ }$$

Pour $`sS^1`$, soit

$$C_s:=\left(\begin{array}{cc}0& s/2\\ \overline{s}/2& 0\end{array}\right)su(\mathrm{1,1}).$$

Par exemple, $`C_1=\stackrel{~}{S}`$ et $`C_i=\stackrel{~}{C}`$. Comme $`s=e^{i\theta }`$, on a que $`C_s=P_\theta \stackrel{~}{S}P_\theta ^1`$, où $`=P_\theta SU(\mathrm{1,1})`$ est la matrice diagonale de coefficients $`e^{i\theta /2},e^{i\theta /2}`$. L’action par transformation homographique de $`P`$ sur $`S^1`$ est la rotation $`m_s`$. On a donc que $`\mathrm{exp}(tC_s)`$ génère sur $`S^1`$ le flot $`\mathrm{\Gamma }_t^s`$.

Soit $`\alpha :su(\mathrm{1,1})\mathrm{Vec}(S^1)`$ l’action infinitésimale de l’action de $`SU(\mathrm{1,1})`$ sur $`S^1`$. Vu ce qui précède, le lemme 2.2 se paraphrase en

###### Lemme 2.4

$`\alpha (C_s)=\mathrm{grad}g_s`$.

###### Remarque 2.5

Comme $`\alpha `$ est un anti-homomorphisme d’algèbres de Lie, on a bien que

$$\alpha (\stackrel{~}{U})=\alpha ([\stackrel{~}{C},\stackrel{~}{S}])=[\alpha (\stackrel{~}{C}),\alpha (\stackrel{~}{S})])=[C,S]=U.$$

### Preuve de la proposition 2.1.

Elle se fait par récurrence sur $`\mathrm{}(a)`$. Le cas $`\mathrm{}(a)=0`$ est banal car $`su(\mathrm{1,1})^0=0`$ (par convention) et $`^a=0`$ puisque l’application $`f^a`$ est constante. L’injectivité de $`\alpha _a`$ est aussi évidente puisque l’action de $`G(a,d)`$ sur $`S^{d1}`$ est effective.

Supposons que $`\mathrm{}(a)=1`$. Soit $`b`$ l’unique valeur positive de la suite $`a_i`$. Les composantes non-nulles de $`\mathrm{grad}X^a`$ sont égales à celles de $`bS`$ et celles de $`\mathrm{grad}Y^a`$ sont égales à celles de $`bC`$. De plus, $`\mathrm{grad}X^a`$ et $`\mathrm{grad}Y^a`$ ont les mêmes composantes nulles. Il s’en suit que l’algèbre de Lie $`^a`$ ne dépend pas de $`b`$ et qu’elle est isomorphe à l’algèbre de Lie engendrée par par $`S`$ et $`C`$. L’action de $`G(a\mathrm{,2})=SU(\mathrm{1,1})`$ sur $`T^m`$ ne dépendant pas non plus de $`b`$, on peut supposer que $`b=1`$. Dans ce cas, pour $`Xsu(\mathrm{1,1})`$ les composantes non-nulles de $`\alpha _a(X)`$ sont égales à $`\alpha (X)`$. Par les parties (a) et (b) du lemme 2.4, on en déduit que $`\alpha _a(\stackrel{~}{S})=\mathrm{grad}X^a`$ et $`\alpha _a(\stackrel{~}{C})=\mathrm{grad}Y^a`$. L’image de $`\alpha _a`$ contient donc $`^a`$. Comme $`\stackrel{~}{S}`$ et $`\stackrel{~}{C}`$ engendrent $`su(\mathrm{1,1})`$ en tant qu’algèbre de Lie, l’image de $`\alpha _a`$ est aussi contenue dans $`^a`$, ce qui démontre la proposition 2.1 lorsque $`\mathrm{}(a)=1`$.

Supposons, par hypothèse de récurrence, que la proposition 2.1 soit vraie pour $`\mathrm{}(a)j1`$. Soit $`a`$ tel que $`\mathrm{}(a)=j`$. Pour $`k`$, introduisons les champs de vecteurs suivants sur $`^m`$

$$A^k:=\left(\begin{array}{c}a_1^k\\ \mathrm{}\\ a_m^k\end{array}\right),A^kS:=\left(\begin{array}{c}a_1^k\mathrm{sin}q_1\\ \mathrm{}\\ a_m^k\mathrm{sin}q_m\end{array}\right),A^kC:=\left(\begin{array}{c}a_1^k\mathrm{cos}q_1\\ \mathrm{}\\ a_m^k\mathrm{cos}q_m\end{array}\right).$$
(10)
L’espace vectoriel engendré par les champs

$$A^{2k1}C,A^{2k1}S\text{ et }A^{2k}(k1)$$
(11)
est une sous-algèbre de Lie de $`\mathrm{Vec}(^m)`$. En effet, on a

$$[A^{2k1}C,A^{2l1}S]=A^{2(k+l1)},[A^{2k},A^{2l1}C]=A^{2(k+l)1}S$$

$$[A^{2k1}S,A^{2l}]=A^{2(k+l)1}C,[A^{2k},A^{2l}]=0.$$

Cette algèbre de Lie est engendrée par $`\mathrm{grad}X^a=AS`$ et $`\mathrm{grad}Y^a=AC`$, donc c’est l’algèbre de Lie $`^a`$.

Supposons que $`a_m0`$ (le raisonnement est analogue si c’est un autre $`a_i`$). Considérons les projecteurs linéaires $`\pi ^{},\pi ^{\prime \prime }:^m^m`$ définis par $`\pi ^{}(x_1,\mathrm{},x_m):=(x_1^{},\mathrm{},x_m^{})`$ et $`\pi ^{\prime \prime }(x_1,\mathrm{},x_m):=(x_1^{\prime \prime },\mathrm{},x_m^{\prime \prime })`$

$$x_i^{}:=\{\begin{array}{ccc}x_i\hfill & \text{si }a_i=a_m\hfill & \\ 0\hfill & \text{sinon}\hfill & \end{array},x_i^{\prime \prime }:=\{\begin{array}{ccc}0\hfill & \text{si }a_i=a_m\hfill & \\ x_i\hfill & \text{sinon}\hfill & \end{array}$$

On considérera aussi $`\pi ^{}`$ et $`\pi ^{\prime \prime }`$ comme des morphismes du fibré tangent $`T^m`$ sur lui même, au dessus de l’identité de $`^m`$, en appliquant $`\pi ^{}`$ ou $`\pi ^{\prime \prime }`$ sur chaque fibre. Notons $`a^{}:=\pi ^{}(a)`$ et $`a^{\prime \prime }:=\pi ^{\prime \prime }(a)`$. Par exemple, si $`m=5`$ et $`a=(\mathrm{2,1,3,1,1})`$, alors $`a^{}=(\mathrm{0,1,0,1,1})`$ et $`a^{\prime \prime }=(\mathrm{2,0,3,0,0})`$.

On a $`\pi ^{}(\mathrm{grad}X^a)=\mathrm{grad}X^a^{}`$, $`\pi ^{}(\mathrm{grad}Y^a)=\mathrm{grad}Y^a^{}`$, etc, ce qui montre que $`\mathrm{\Delta }^a=\mathrm{\Delta }^a^{}\mathrm{\Delta }^{a^{\prime \prime }}`$. De plus, la forme particulière des champs de (10) et des actions fait que $`^a=^a^{}^{a^{\prime \prime }}`$. Bref, tout se passe composante par composante et il en est de même des actions : $`\alpha :\mathrm{Lie}(G(a\mathrm{,2}))\mathrm{Vec}(T^m)`$ se décompose en $`\alpha _a=\alpha _a^{}\alpha _{a^{\prime \prime }}`$. Comme $`\mathrm{}(a^{})=1`$ et $`\mathrm{}(a^{\prime \prime })=\mathrm{}(a)1`$, on aura, par hypothèse de récurrence, que l’image de $`\alpha _a^{}`$ est $`_a^{}`$ et que l’image de $`\alpha _{a^{\prime \prime }}`$ est $`_{a^{\prime \prime }}`$. On en déduit que l’image de $`\alpha _a`$ est bien $`^a`$, ce qui achève la démonstration de la proposition 2.1.

###### Corollaire 2.6

En tant qu’algèbre de Lie, $`su(\mathrm{1,1})^m`$ est, quelque soit $`m`$, engendrée par 2 éléments.

Preuve: Soit $`a=(a_1,\mathrm{},a_m)^m`$ avec $`0<a_1<\mathrm{}<a_m`$ (donc $`\mathrm{}(a)=m`$). Par la proposition 2.1, $`\alpha _a:su(\mathrm{1,1})^m^a`$ est un (anti)-isomorphisme d’algèbres de Lie. Or, $`^a`$ est engendrée, en tant qu’algèbre de Lie, par $`\mathrm{grad}X^a`$ et $`\mathrm{grad}X^a`$.

###### Remarque 2.7

Pour $`m=\mathrm{}(a)`$, les deux générateurs de $`su(\mathrm{1,1})^m`$ du corollaire 2.6 sont

$$A\stackrel{~}{C}:=(a_1\stackrel{~}{C},\mathrm{},a_m\stackrel{~}{C})\text{ et }A\stackrel{~}{S}:=(a_1\stackrel{~}{S},\mathrm{},a_m\stackrel{~}{S}),$$

avec les $`\stackrel{~}{C},\stackrel{~}{S}su(\mathrm{1,1})`$ définis en (4).

###### Example 2.8

Les champs $`A^1,A^2\mathrm{}A^k`$ de (10) sont linéairement dépendants dès que $`k>\mathrm{}(a)`$. La relation de dépendance linéaire se répercute sur les $`A^iC`$ et $`A^iS`$, donnant une présentation intéressante de l’algèbre de Lie $`su(\mathrm{1,1})^{\mathrm{}(a)}`$. Par exemple, si $`a=(a_1,a_2)`$ avec $`a_1a_2`$, on obtient une présentation de $`su(\mathrm{1,1})^2`$ engendrée comme espace vectoriel par

$$AC,AS,A^2,A^3C,A^3S,A^4$$

et les crochets non-nuls sont :

$$\begin{array}{ccccccccccc}[AC,AS]& =& A^2\hfill & & & & & & & & \\ [A^2,AC]& =& A^3S\hfill & & & & & & & & \\ [A^2,AS]& =& A^3C\hfill & & & & & & & & \\ [AC,A^3S]& =& A^4\hfill & & & & & & & & \\ [A^2,A^3C]& =& [A^4,AC]=a_1^2a_2^2AS(a_1^2+a_2^2)A^3S\hfill & & & & & & & & \\ [A^2,A^3S]& =& [A^4,AS]=a_1^2a_2^2AC+(a_1^2+a_2^2)A^3C\hfill & & & & & & & & \\ [A^3C,A^3S]& =& a_1^2a_2^2A^2+(a_1^2+a_2^2)A^4\hfill & & & & & & & & \\ [A^4,A^3C]& =& a_1^2a_2^2(a_1^2+a_2^2)AS(a_1^4+a_1^2a_2^2+a_2^4)A^3S\hfill & & & & & & & & \\ [A^4,A^3S]& =& a_1^2a_2^2(a_1^2+a_2^2)AC+(a_1^4+a_1^2a_2^2+a_2^4)A^3C.\hfill & & & & & & & & \end{array}$$

Les quatre premières relations montrent que $`su(\mathrm{1,1})^2`$ est, en tant qu’algèbre de Lie, engendrée par $`AC`$ et $`AS`$.

## 3 Bras articulés dans $`^d`$

Dans ce paragraphe, nous généralisons aux bras dans $`^d`$ les résultats obtenus, dans le paragraphe 2, pour les bras planaires. Les démonstrations utilisent les résultats du § 2.

Soit $`sS^{d1}`$. Considérons le flot $`\mathrm{\Gamma }_t^s`$ sur $`S^{d1}`$ formé des transformations de Möbius déterminées par la condition suivante : si $`\phi `$ est une transformation de Möbius de $`^d\{\mathrm{}\}`$ telle que $`\phi (s=0`$ et $`\phi (s=\mathrm{}`$, alors $`\phi \mathrm{\Gamma }_t^s\phi ^1(x)=e^tx`$, pour tout $`x\phi (S^{d1})`$. En terme d’isométries hyperboliques du disque de Poincaré $`D^d`$, $`\mathrm{\Gamma }_t^s`$ correspond à un flot de translations hyperboliques laissant invariant chaque plan qui contient la géodésique allant de $`s`$ à $`s`$.

Soit $`g_s:S^{d1}`$ la fonction $`g_s(x)=x,s`$, où $`,`$ dénote le produit scalaire standard dans $`^d`$. Soit $`\mathrm{\Phi }_t^s`$ le flot, sur $`S^{d1}`$, du gradient de $`g_s`$.

###### Lemme 3.1

$`\mathrm{\Gamma }_t^s=\mathrm{\Phi }_t^s`$ (égalité de flots sur $`S^{d1}`$).

Preuve: Les deux flots ayant $`\pm s`$ comme points fixes, il suffit de vérifier que $`\mathrm{\Gamma }_t^s(y)=\mathrm{\Phi }_t^s(y)`$ pour $`yS^{d1}`$ différent de $`\pm s`$.

Soit $`\mathrm{\Pi }`$ le sous-espace vectoriel de $`^d`$ engendré par $`y`$ et $`s`$. Soit $`h:^d^d`$ la réflexion orthogonale par rapport au plan $`\mathrm{\Pi }`$. La relation générale entre $`\mathrm{grad}(g_sh)`$ et $`\mathrm{grad}g_s`$ est

$$(D_xh)^{}(\mathrm{grad}_{h(x)}g_s)=\mathrm{grad}_x(g_sh),$$
(12)
$`(D_xh)^{}`$ est l’adjoint de $`D_xh`$. Comme $`h`$ est une isométrie linéaire, on a $`(D_xh)^{}=h^{}=h^1=h`$. D’autre part, $`g_sh=g_s`$. Enfin, pour $`x\mathrm{\Pi }`$, on a $`x=h(x)`$ et la formule (12) se réduit à $`h(\mathrm{grad}_xg_s)=\mathrm{grad}_xg_s`$. Cela prouve que, si $`x\mathrm{\Pi }`$, alors $`\mathrm{grad}_xg_s\mathrm{\Pi }`$, ce qui implique que $`\mathrm{grad}_xg_s=\mathrm{grad}_x(g_s)_{|\mathrm{\Pi }}`$.

Le flot $`\mathrm{\Phi }_t^s`$ préserve donc le plan $`\mathrm{\Pi }`$. Comme c’est aussi le cas du flot $`\mathrm{\Gamma }_t^s`$, il suffit de montrer leur égalité sur le cercle $`\mathrm{\Pi }S^{d1}`$. Soit $`\mu :\mathrm{\Pi }`$ une isométrie euclidienne $``$-linéaire telle que $`\mu (1)=s`$ (il en existe deux, mais ce choix est sans importance). On a, sur $`\mathrm{\Pi }S^{d1}`$, que $`\mu \mathrm{\Gamma }_t^s\mu ^1=\mathrm{\Gamma }_t^1`$, où $`\mathrm{\Gamma }_t^1`$ est le flot défini dans l’équation (5). De même, $`\mu \mathrm{\Phi }_t^s\mu ^1`$ est le flot sur $`S^1`$ du gradient de la projection sur l’axe réel. Le fait que $`\mathrm{\Gamma }_t^s=\mathrm{\Phi }_t^s`$ sur $`\mathrm{\Pi }S^{d1}`$ est exactement le contenu de la partie (a) du lemme 2.2.

On peut évidemment voir $`\mathrm{\Gamma }_t^s`$ comme un sous-groupe à un paramètre de $`\mathrm{M}\ddot{\mathrm{o}}\mathrm{b}_{d1}`$. Soit $`C_s`$ l’élément de $`\mathrm{Lie}(\mathrm{M}\ddot{\mathrm{o}}\mathrm{b}_{d1})`$ tel que $`\mathrm{exp}(tC_s)=\mathrm{\Gamma }_t^s`$. Soit $`\alpha :\mathrm{Lie}(\mathrm{M}\ddot{\mathrm{o}}\mathrm{b}_{d1})\mathrm{Vec}(S^{d1})`$ l’action infinitésimale de l’action de $`\mathrm{M}\ddot{\mathrm{o}}\mathrm{b}_{d1}`$ sur $`S^{d1}`$. Le lemme 3.1 se paraphrase en

###### Lemme 3.2

$`\alpha (C_s)=\mathrm{grad}g_s`$.

Soit $`s^{}S^{d1}`$ avec $`s,s^{}=0`$. Désignons par $`\mathrm{\Pi }(s,s^{})`$ le 2-plan de $`^d`$ engendré par $`s`$ et $`s^{}`$ et orienté par cette base. On appelle rotation d’angle $`t`$ dans $`\mathrm{\Pi }(s,s^{})`$ l’élément $`RSO(d)`$ tel que

$$R(s)=\mathrm{cos}ts+\mathrm{sin}ts^{},R(s^{})=\mathrm{sin}ts+\mathrm{cos}ts^{}$$

et $`R(x)=x`$ pour tout $`x`$ dans le complément orthogonal de $`\mathrm{\Pi }(s,s^{})`$.

###### Lemme 3.3

Le sous-groupe à un paramètre $`\mathrm{exp}(t[C_s,C_s^{}])`$ est la rotation d’angle $`t`$ dans le plan $`\mathrm{\Pi }(s,s^{})`$.

Preuve: Soit $`\mathrm{\Pi }=\mathrm{\Pi }(s,s^{})`$. Comme $`\mathrm{\Gamma }_t^s`$ et $`\mathrm{\Gamma }_t^s^{}`$ préservent le plan $`\mathrm{\Pi }`$, les champs de vecteurs $`\alpha (C_s)`$ et $`\alpha (C_s^{})`$ sont tangents à $`\mathrm{\Pi }`$. Le crochet $`[\alpha (C_s),\alpha (C_s^{})]=\alpha ([C_s,C_s^{}])`$ est donc tangent à $`\mathrm{\Pi }`$ et le sous-groupe à un paramètre $`\mathrm{exp}(t[C_s,C_s^{}])`$ préserve le plan $`\mathrm{\Pi }`$.

Soit $`\mu :\mathrm{\Pi }(s,s^{})`$ l’isométrie euclidienne $``$-linéaire telle que $`\mu (1)=s`$ et $`\mu (i)=s^{}`$. On a vu dans la preuve du lemme 3.1 que $`\mu `$ conjugue $`C_s`$ et $`C_s^{}`$ avec, respectivement, les éléments $`\stackrel{~}{S}`$ et $`\stackrel{~}{C}`$ de $`su(\mathrm{1,1})`$ définis par les équations (4). L’isométrie $`\mu `$ conjugue donc $`[C_s,C_s^{}]`$ avec $`[\stackrel{~}{S},\stackrel{~}{C}]=\stackrel{~}{U}`$ dont le flot sur $`S^1`$ est la rotation d’angle $`t`$ (partie (c) du lemme 2.2). Cela montre que le sous-groupe à un paramètre $`\mathrm{exp}(t[C_s,C_s^{}])`$ se restreint à $`\mathrm{\Pi }`$ en la rotation d’angle $`t`$.

Il reste à montrer que si $`xS^{d1}`$ est orthogonal à $`s`$ et à $`s^{}`$, alors $`\mathrm{exp}(t[C_s,C_s^{}])x=x`$. Soit $`S`$ la $`2`$-sphère de rayon 1 dans l’espace vectoriel engendré par $`s`$, $`s^{}`$ et $`x`$. Comme $`\mathrm{\Gamma }_t^s=\mathrm{exp}(tC_s)`$ et $`\mathrm{\Gamma }_t^s^{}=\mathrm{exp}(tC_s^{})`$ préservent $`S`$, ainsi en est-il de $`\mathrm{exp}(t[C_s,C_s^{}])`$. Comme le flot $`\mathrm{exp}(t[C_s,C_s^{}])`$ préserve $`\mathrm{\Pi }`$, il préserve la famille des (grands) cercles de $`S`$ qui sont perpendiculaires à $`\mathrm{\Pi }`$. Leur intersection commune $`\{\pm x\}`$ est donc préservée par $`\mathrm{exp}(t[C_s,C_s^{}])`$. Par continuité, on en déduit que $`\mathrm{exp}(t[C_s,C_s^{}])x=x`$.

###### Lemme 3.4

Les éléments $`C_s`$, pour $`sS^{d1}`$, engendrent $`\mathrm{Lie}(\mathrm{M}\ddot{\mathrm{o}}\mathrm{b}_{d1})`$ en tant qu’algèbre de Lie.

Preuve: Soit $`L`$ la sous-algèbre de Lie de $`\mathrm{Lie}(\mathrm{M}\ddot{\mathrm{o}}\mathrm{b}_{d1})`$ engendrée par les éléments $`C_s`$. Il suffit de voir que le groupe $`G=\mathrm{exp}(L)`$ est égal à $`\mathrm{M}\ddot{\mathrm{o}}\mathrm{b}_{d1}`$.

Identifions $`\mathrm{M}\ddot{\mathrm{o}}\mathrm{b}_{d1}`$ avec $`\mathrm{Iso}^+(D^d)`$, le groupe des isométries hyperboliques du disque de Poincaré $`D^d`$ qui préservent l’orientation. L’orbite de l’origine par $`\mathrm{exp}(tC_s)`$ est le segment allant de $`s`$ à $`s`$. On en déduit que $`G`$ agit transitivement sur $`D^d`$. Il suffit donc de montrer que $`G`$ contient le stabilisateur de l’origine qui est $`SO(d)`$. Mais, par le lemme 3.3, $`G`$ contient toutes les rotations dans tous les $`2`$-plans de $`D^d`$ et ces rotations engendrent $`SO(d)`$.

Nous allons maintenant démontrer la généralisation de la proposition 2.1. Soit $`a=(a_1,\mathrm{},a_m)(_0)^m`$. Si $`f^a`$ est un bras articulé de type $`a`$, on désigne par $`g_s^a:(S^{d1})^m`$ la fonction définie par $`g_s^a(z)=f^a(z),s`$. Soit $`^a`$ la sous-algèbre de Lie de $`\mathrm{Vec}(S^{d1})^m`$ engendrée par les champs $`\mathrm{grad}g_s^a`$ pour tout $`sS^{d1}`$. Soit $`\alpha _a:\mathrm{Lie}(G(a,d))\mathrm{Vec}(S^{d1})^m`$ l’anti-homomorphisme d’algèbre de Lie associé à l’action de $`G(a,d)`$ définie dans l’introduction.

###### Proposition 3.5

L’anti-homomorphisme $`\alpha _a:\mathrm{Lie}(G(a,d))\mathrm{Vec}(S^{d1})^m`$ est injectif et son image est $`^a`$.

Preuve: Comme pour la proposition 2.1, la démonstration se fait par récurrence sur $`\mathrm{}(a)`$. Le cas $`\mathrm{}(a)=0`$ est banal. L’injectivité de $`\alpha _a`$ est aussi évidente puisque l’action de $`G(a,d)`$ sur $`S^{d1}`$ est effective.

Supposons que $`\mathrm{}(a)=1`$. Soit $`b`$ l’unique valeur positive de la suite $`a_i`$ et soit $`\overline{a}=\frac{1}{b}a`$. Comme $`g_s^a(z)=_{j=1}^ma_jz_j,s`$, on a $`\mathrm{grad}g_s^a=b\mathrm{grad}g_s^{\overline{a}}`$, d’où il résulte que $`^a=^{\overline{a}}`$. On a aussi que $`G(\overline{a},d)=G(a,d)`$ et $`\alpha _{\overline{a}}=\alpha _a`$.

On peut donc supposer que $`b=1`$. Dans ce cas, pour $`X\mathrm{Lie}(G(a,d))=\mathrm{Lie}(\mathrm{M}\ddot{\mathrm{o}}\mathrm{b}_{d1})`$, les composantes non-nulles de $`\alpha _a(X)`$ sont égales à $`\alpha (X)`$. Par le lemme 3.2, $`\alpha (C_s)=\mathrm{grad}g_s`$, donc $`\alpha _a(C_s)=\mathrm{grad}g_s^a`$ et l’image de $`\alpha _a`$ contient $`^a`$. D’autre part, par le lemme 3.4, les éléments $`C_s`$ engendrent $`\mathrm{Lie}(\mathrm{M}\ddot{\mathrm{o}}\mathrm{b}_{d1})`$ comme algèbre de Lie, ce qui entraîne que l’image de $`\alpha _a`$ est contenue dans $`^a`$. Le cas $`\mathrm{}(a)=1`$ est ainsi démontré.

Le pas de récurrence est exactement le même que pour la proposition 2.1.

###### Corollaire 3.6

En tant qu’algèbre de Lie, $`\mathrm{Lie}(\mathrm{M}\ddot{\mathrm{o}}\mathrm{b}_{d1})^m`$ est, quelque soit $`m`$, engendrée par $`d`$ éléments.

Preuve: Soit $`a=(a_1,\mathrm{},a_m)^m`$ avec $`0<a_1<\mathrm{}<a_m`$ (donc $`\mathrm{}(a)=m`$). Par la proposition 3.5, $`\alpha _a:\mathrm{Lie}(\mathrm{M}\ddot{\mathrm{o}}\mathrm{b}_{d1})^m^a`$ est un (anti)-isomorphisme d’algèbres de Lie. Or, $`^a`$ est engendrée, en tant qu’algèbre de Lie, par les $`d`$ champs $`\mathrm{grad}g_s^a`$ pour $`sS^{d1}`$ parcourant les éléments d’une base de $`^d`$.

## 4 Preuve du théorème principal

Nous allons tout d’abord rappeler un théorème de Sussmann \[Su, Th. 4.1\] sous la forme simplifiée dont nous aurons besoin ici. Soit $`M`$ une variété différentiable et $`𝒟\mathrm{Vec}(M)`$. Soit $`\mathrm{\Delta }_𝒟`$ la distribution sur $`M`$ engendrée par $`𝒟`$, c’est-à-dire que $`(\mathrm{\Delta }_𝒟)_x`$ est le sous-espace vectoriel de $`T_xM`$ engendré par $`A_x`$ pour $`A𝒟`$. Supposons que les champs $`A𝒟`$ sont complets, c’est-à-dire dont leur flot $`\mathrm{\Phi }_t^A`$ est défini pour tout $`t`$. Soit $`H`$ le sous-groupe de difféomorphismes de $`M`$ engendré par les $`\mathrm{\Phi }_t^A`$ pour tout $`A𝒟`$ et $`t`$. Soit $`P_𝒟`$ la plus petite distribution sur $`M`$ qui contient $`\mathrm{\Delta }_𝒟`$ et qui est invariante par l’action de $`H`$.

Soit $`K`$ une distribution sur $`M`$. Rappelons qu’une variété intégrale de $`K`$ est une sous-variété $`V`$ de $`M`$ telle que $`T_xV=K_x`$ pour tout $`xV`$. La distribution $`K`$ est intégrable si tout point de $`M`$ appartient à une variété intégrable de $`K`$. La relation “être dans une même variété intégrale” engendre alors une relation d’équivalence sur $`M`$ dont les classes d’équivalence sont les feuilles d’un feuilletage. Ces feuilles ne sont pas, en général, toutes de même dimension; l’exemple standard est donné par les orbites d’une action d’un groupe de Lie sur une variété. Le théorème de Sussmann \[Su, Th. 4.1\], lorsque les champs de $`𝒟`$ sont complets (c’est le cas si, par exemple, si $`M`$ est compacte), prend la forme suivante :

###### Théorème 4.1 (Sussmann)

Soit $`𝒟\mathrm{Vec}(M)`$ formé de champs complets. La distribution $`P_𝒟`$ est intégrable et ses feuilles sont les orbites de l’action de $`H`$.

Le corollaire suivant est bien connu des spécialistes (voir \[Mo, p.230\]) mais ne semble pas être énoncé explicitement dans la littérature.

###### Corollaire 4.2

Soit $`𝒟\mathrm{Vec}(M)`$ formé de champs complets. Soient $`x,yM`$. Les deux conditions suivantes sont équivalentes :

1. $`x`$ et $`y`$ sont joignables par une $`\mathrm{\Delta }_𝒟`$-courbe.
2. $`x`$ et $`y`$ sont joignables par une courbe qui est une succession de trajectoires de champs de $`𝒟`$.

Preuve: Il est banal que (ii) entraîne (i). Réciproquement, soit $`c`$ une $`\mathrm{\Delta }_𝒟`$-courbe joignant $`x`$ à $`y`$. Comme la distribution $`P_𝒟`$ contient $`\mathrm{\Delta }_𝒟`$, la courbe $`c`$ est aussi une $`P_𝒟`$-courbe. Elle est donc contenue dans une feuille de $`P_𝒟`$. Par le théorème de Sussmann, les points $`x`$ et $`y`$ sont dans la même orbite de $`H`$, ce qui est équivalent à la condition (ii).

Nous pouvons maintenant entreprendre la démonstration du théorème principal. Soit $`G:=G(a,d)`$. Soient $`x,y`$ deux points de $`(S^{d1})^m`$ joignables par une $`\mathrm{\Delta }^a`$-courbe. Rappelons que $`\mathrm{\Delta }^a=\mathrm{\Delta }_𝒟`$ pour $`𝒟=\{\mathrm{grad}g_s^asS^{d1}\}`$. Les champs $`\mathrm{grad}g_s^a`$ sont complets puisque $`(S^{d1})^m`$ est compacte. Par le corollaire 4.2, il existe une courbe reliant $`x`$ à $`y`$ qui est une succession de trajectoires de champs de $`𝒟`$. Par la proposition 3.5, les éléments de $`𝒟`$ sont des champs fondamentaux de l’action de $`G`$ sur $`(S^{d1})^m`$. Les points $`x`$ et $`y`$ sont dans une même orbite pour l’action de $`G`$.

Réciproquement, soit $`z(S^{d1})^m`$. Considérons l’application différentiable $`\beta :G(S^{d1})^m`$ donnée par $`\beta (g):=gz`$, dont l’image est l’orbite de $`z`$.

Soient $`e_1,\mathrm{},e_dS^{d1}`$ une base de $`^d`$. Par la proposition 3.5, il existent $`d`$ éléments $`C_{e_i}^a\mathrm{Lie}(G(a,d))`$ tels que $`\alpha _a(C_{e_i}^a)=\mathrm{grad}g_{e_i}^a`$. Ces champs $`C_{e_i}^a`$ engendrent $`\mathrm{Lie}(G(a,d))`$ en tant qu’algèbre de Lie (voir la preuve du corollaire 3.6).

La courbe $`t\mathrm{exp}(tC_{e_i}^a)gz`$ dans $`(S^{d1})^m`$ représente donc le vecteur tangent $`\mathrm{grad}_{gz}g_{e_i}^a`$. Le champ sur $`G`$ invariant à droite $`\underset{¯}{C_{e_i}^a}`$ correspondant à $`C_{e_i}^a`$ est donc $`\beta `$-relié au champ $`\mathrm{grad}g_{e_i}^a`$. Comme les $`C_{e_i}^a`$ engendrent $`\mathrm{Lie}(G(a,d))`$ en tant qu’algèbre de Lie, les champs $`\underset{¯}{C_{e_i}^a}`$ engendrent $`\mathrm{Lie}^{}(G)`$, l’algèbre de Lie des champs invariants à droite sur $`G`$. Comme les valeurs des champs de $`\mathrm{Lie}^{}(G)`$ engendrent l’espace tangent $`T_gG`$ en tout $`gG`$, le théorème de Chow (\[Gr, § 0.4\], \[Be, th. 2.4 et § 2.5\], \[Mo, Ch. 2\]) implique que $`G`$ est connexe par courbes qui sont des successions de trajectoires des champs $`\underset{¯}{C_{e_i}^a}`$. L’image de telles courbes par $`\beta `$ étant des $`\mathrm{\Delta }^a`$-courbes, on en déduit que l’orbite $`Gz`$ de $`z`$ est connexe par $`\mathrm{\Delta }^a`$-courbes.

###### Remarque 4.3

Changement de la m trique riemannienne. Le fibr tangent $`(S^{d1})^m`$ se d compose en somme directe $`T(S^{d1})^m=(TS^{d1})^m`$. Si l’on munit $`(S^{d1})^m`$ de la m trique riemanienne pour laquelle $`(v_1,\mathrm{},v_m)=_{j=1}^ma_jv_j`$, la distribution $`\mathrm{\Delta }^a`$ pour cette nouvelle m trique est gale celle, dans la m trique standard, pour le bras de type $`a=(1,\mathrm{}\mathrm{,1})`$ et $`G(a,d)`$ est alors isomorphe $`\mathrm{M}\ddot{\mathrm{o}}\mathrm{b}_{d1}`$.

## 5 Conséquences du théorème principal

Soit $`f^a:(S^{d1})^m^d`$ un bras articulé, avec $`a=(a_1,\mathrm{},a_m)`$. La proposition 5.1 ci-dessous est une conséquence banale du théorème principal.

###### Proposition 5.1

Supposons qu’il existe $`i,j`$ avec $`a_i=a_j`$. Soit $`z(t)(S^{d1})^m`$, $`t[\mathrm{0,1}]`$, une $`\mathrm{\Delta }^a`$-courbe. Si $`z_i(0)=z_j(0)`$, alors $`z_i(t)=z_j(t)`$ pour tout $`t[\mathrm{0,1}]`$.

Le théorème principal entraîne que les invariants par transformations de Möbius, appliqués aux $`z_i`$ correspondants à des segments de même longueur, sont invariants par $`\mathrm{\Delta }^a`$-courbes. Cela donne toute une famille d’intégrales premières (constantes du mouvement) des $`\mathrm{\Delta }^a`$-courbes.

Par exemple, si $`d=2`$, trois points $`z_1,z_2,z_3S^1`$ qui sont deux à deux distincts déterminent une orientation $`𝒪(z_1,z_2,z_3)`$ de $`S^1`$, définie comme le sens de parcours tel que le chemin allant de $`z_1`$ à $`z_3`$ passe par $`z_2`$. Pour quatre $`z_iS^1`$ distincts, on a le birapport

$$b(z_i,z_j,z_k,z_l)=\frac{z_iz_k}{z_iz_l}\frac{z_jz_l}{z_jz_k}$$

(ce birapport est réel puisque les quatre $`z_i`$ sont sur un même cercle).

Pour $`d=3`$ et quatre $`z_iS^2`$ distincts, on a le birapport complexe $`b_{}(z_i,z_j,z_k,z_l)`$ défini de la façon suivante. On choisit une transformation de Möbius $`\sigma `$ de $`^3\{\mathrm{}\}`$ qui envoie $`S^2`$ sur le plan horizontal, identifié avec $``$, telle que $`\sigma :S^2`$ préserve l’orientation. On peut alors définir

$$b_{}(z_i,z_j,z_k,z_l):=\frac{\sigma (z_i)\sigma (z_k)}{\sigma (z_i)\sigma (z_l)}\frac{\sigma (z_j)\sigma (z_l)}{\sigma (z_j)\sigma (z_k)}.$$

Enfin, pour $`d>3`$, on a le birapport faible

$$b_+(z_i,z_j,z_k,z_l):=\frac{|z_i||z_k|}{|z_i||z_l|}\frac{|z_j||z_l|}{|z_j||z_k|}_{>0},$$

qui est un invariant de $`\mathrm{M}\ddot{\mathrm{o}}\mathrm{b}_{d1}`$ (voir \[Bn, p. 32\]). Ces invariances donnent immédiatement la proposition suivante.

###### Proposition 5.2

Soit $`f^a:(S^{d1})^m^d`$ un bras articulé.

(a) Supposons que $`d=2`$. Soient $`i,j,k`$ avec $`a_i=a_j=a_k`$. Soient $`z(t)T^m`$, $`t[\mathrm{0,1}]`$ une $`\mathrm{\Delta }^a`$-courbe. Supposons que et $`z_i(0)z_j(0)z_k(0)z_i(0)`$. Alors, pour tout $`t`$, on a $`z_i(t)z_j(t)z_k(t)z_i(t)`$ et l’orientation $`𝒪(z_i(t),z_j(t),z_k(t))`$ est constante.

(b) Soient $`i,j,k,l`$ avec $`a_i=a_j=a_k=a_l`$. Soient $`z(t)T^m`$, $`t[\mathrm{0,1}]`$ une $`\mathrm{\Delta }^a`$-courbe. Si les quatre points initiaux $`z_i(0),z_j(0)`$, etc, sont tous distincts, ils le restent tout au long de la $`\mathrm{\Delta }^a`$-courbe et

1. si $`d=2`$, le birapport $`b(z_i(t),z_j(t),z_k(t),z_l(t))`$ est constant.
2. si $`d=3`$, le birapport complexe $`b_{}(z_i(t),z_j(t),z_k(t),z_l(t))`$ est constant.
3. pour tout $`d2`$, le birapport faible $`b_+(z_i(t),z_j(t),z_k(t),z_l(t))`$ est constant.

###### 5.3

Dans le cas $`a=(1,\mathrm{}\mathrm{,1})`$ et $`d=2`$ ou $`3`$, les birapports permettent d’obtenir des invariants complets pour la connexité par $`\mathrm{\Delta }^a`$-courbes. La situation est résumée par le tableau suivant. Un tiret dans la colonne de droite veut dire une condition vide, donc toujours vraie. Soit donc $`f^a:(S^{d1})^m^d`$ un bras articulé de type $`a=(1,\mathrm{}\mathrm{,1})`$. Soient $`z^0,z^1(S^{d1})^m`$.

| $`m`$ | $`d`$ | Condition équivalente à l’existence d’une <br>$`\mathrm{\Delta }^a`$-courbe joignant $`z^0`$ à $`z^1`$ |
| --- | --- | --- |
| $`2`$ | $`2`$ |  |
| $`3`$ | $`2`$ | $`𝒪(z_1^0,z_2^0,z_3^0)=𝒪(z_1^1,z_2^1,z_3^1)`$ |
| $`3`$ | $`3`$ |  |
| $`4`$ | $`2`$ | $`b(z_1^0,z_2^0,z_3^0,z_4^0)=b(z_1^1,z_2^1,z_3^1,z_4^1)`$ |
| $`4`$ | $`3`$ | $`b_{}(z_1^0,z_2^0,z_3^0,z_4^0)=b_{}(z_1^1,z_2^1,z_3^1,z_4^1)`$ |
| $`4`$ | $`2`$ | $`𝒪(z_1^0,z_2^0,z_3^0)=𝒪(z_1^1,z_2^1,z_3^1)`$ et <br>$`b(z_1^0,z_2^0,z_3^0,z_j^0)=b(z_1^1,z_2^1,z_3^1,z_k^1)`$ pour $`k=4\mathrm{},m`$. |
| $`4`$ | $`3`$ | $`b_{}(z_1^0,z_2^0,z_3^0,z_j^0)=b_{}(z_1^1,z_2^1,z_3^1,z_k^1)`$ pour $`k=4\mathrm{},m`$. |

Les preuves des énoncés du tableau ci-dessus sont classiques. Pour $`d=2`$, on choisit deux transformations de Möbius $`\sigma _j`$ ($`j=\mathrm{0,1}`$) de $`^2\{\mathrm{}\}`$ telles que $`\sigma _j(z_1^j)=\mathrm{}`$, $`\sigma _j(z_2^j)=0`$ et $`\sigma _j(z_3^j)=1`$. Si $`𝒪(z_1^0,z_2^0,z_3^0)=𝒪(z_1^1,z_2^1,z_3^1)`$, alors $`\sigma _1^1\sigma _0\mathrm{M}\ddot{\mathrm{o}}\mathrm{b}_2`$. De plus, on a que

$$b(z_1^j,z_2^j,z_3^j,z_k^j)=b(\sigma _j(z_1^j),\sigma _j(z_2^j),\sigma _j(z_3^j),\sigma _j(z_k^j))=z_k^j,$$

donc l’égalité des birapports implique que $`\sigma _1^1\sigma _0(z_k^0)=z_k^1`$ pour $`k=4\mathrm{},m`$. La démonstration pour $`k=3`$ est semblable.

## 6 Holonomie : le cas générique

Soit $`a=(a_1,\mathrm{},a_m)`$ et $`b^d`$ une valeur régulière de $`f^a:(S^{d1})^m^d`$. On désignera par $`M_b`$ la préimage $`f_a^1(b)`$ de $`b`$, qui est donc une sous-variété de codimension $`d`$ dans $`(S^{d1})^m`$.

Rappelons que les points critiques de $`f^a`$ sont les configurations alignées, c’est-à-dire les $`m`$-uples $`(z_1,\mathrm{},z_m)`$ tels que $`z_i=\pm z_j`$ \[Ha, th. 3.1\]. Les valeurs régulières forment donc un ouvert de $`^d`$, complément d’un ensemble fini de sphères centrées en l’origine. Soit $`U`$ un ouvert formé de valeurs régulières qui contient $`b`$. Soit $`\mathrm{Lac}_b(U)`$ l’ensemble des lacets en $`b`$ dans $`U`$ qui sont des courbes lisses par morceau.

###### Lemme 6.1

Pour tout $`c\mathrm{Lac}_b(U)`$ et tout $`qM_b`$, il existe une unique $`\mathrm{\Delta }^a`$-courbe $`\stackrel{~}{c}`$ dans $`(S^{d1})^m`$ telle que $`f^a\stackrel{~}{c}=c`$.

Preuve: Soit $`V:=(f^a)^1(U)`$. La restriction de $`f^a`$ à $`V`$ est donc une submersion qui est propre (puisque $`V`$ est relativement compact). La même démonstration que pour une connexion sur un fibré différentiable (voir \[DNF, lemme 2 p. 212\]) prouve alors le lemme 6.1.

Soit $`c`$ un lacet élément de $`\mathrm{Lac}_b(U)`$. A tout $`qM_b`$, on peut associer l’extrémité du relèvement horizontal de $`c`$ partant de $`q`$, dont l’existence est garantie par le lemme 6.1. Ce procédé définit un difféomorphisme de $`M_b`$ appelé l’holonomie de $`c`$. L’ensemble des difféomorphismes obtenus de cette façon constitue un groupe $`_b(U)`$ de difféomomorphismes de $`M_b`$, appelé groupe d’holonomie en $`b`$ pour l’ouvert $`U`$.

La dimension des orbites de l’action de $`_b(U)`$ sur $`M_b`$ (orbites d’holonomie) dépend de $`\mathrm{}(a)`$. Pour un bras articulé générique ($`\mathrm{}(a)=m`$), nous allons démontrer la proposition suivante.

###### Proposition 6.2

Si $`\mathrm{}(a)=m`$, le groupe d’holonomie $`_b(U)`$ agit transitivement sur chaque composante connexe de $`M_b`$.

Preuve: Soit $`V:=(f^a)^1(U)`$ et $`qV`$. Soit $`\beta _q:G(a,d)(S^{d1})^m`$ l’application $`\beta _q(g):=gq`$. Si $`\mathrm{}(a)=m`$, l’action du groupe $`G(a,d)`$ sur $`(S^{d1})^m`$ est transitive et $`\beta _q`$ est une submersion.

Soit $`A\mathrm{Lie}(G(a,d))`$. Le champ de vecteurs $`\alpha _a(A)\mathrm{Vec}(S^{d1})^m`$ satisfait à $`\alpha _a(A)_q=T_I\beta _q(A)`$ (où $`I`$ désigne l’élément neutre de $`G(a,d)`$). Par la proposition 3.5, l’image de $`\alpha _a`$ est égale à $`^a`$. On en déduit que les valeurs en $`q`$ des champs de $`^a`$ engendrent tout $`T_qV`$. Par le théorème de Chow (\[Gr, § 0.4\], \[Be, th. 2.4 et § 2.5\]), pour tous $`q,q^{}`$ dans une même composante connexe de $`V`$, il existe une $`\mathrm{\Delta }^a`$-courbe joignant $`q`$ à $`q^{}`$ dans $`V`$. Lorsque $`q`$ et $`q^{}`$ sont dans $`M_b`$, cette courbe se projette sur un lacet dans $`\mathrm{Lac}_b(U)`$, ce qui prouve que $`q`$ et $`q^{}`$ sont dans la même orbite d’holonomie.

###### Remarque 6.3

a) Lorsque $`d=2`$, on peut voir plus directement que les les valeurs en $`q`$ des champs de $`^a`$ engendrent tout $`T_qT^m`$ (ou $`T_q^m`$). En effet, $`^a`$ contient les champs constants $`A^k`$ de (10). Si $`\mathrm{}(a)=m`$, ces champs, pour $`k=1,\mathrm{},m`$, sont linéairement indépendants (le calcul aboutit à un déterminant de Vandermonde).

b) Lorsque $`d=2`$ la variété $`M_b`$ peut avoir deux composantes connexes. Par exemple, si $`a:=(\sqrt{3}\mathrm{,1})`$, $`M_b`$, pour $`b=2`$ est constitué de deux configurations : $`(e^{i\pi /6},e^{i\pi /3})`$ et $`(e^{i\pi /6},e^{i\pi /3})`$. Comme $`G(a\mathrm{,2})`$ agit transitivement sur $`T^2`$, il existe, par le théorème principal, des courbes horizontales joignant les deux points de $`M_2`$, mais il est clair que ces courbes passent obligatoirement par une configuration alignée. Le groupe d’holonomie $`_2(U)`$ est donc trivial, pour tout ouvert $`U`$ contenant $`2`$ et formé de valeurs régulières.

Plus généralement, soit $`a=(a_1,a_2,\epsilon ,\mathrm{},\epsilon )`$ avec $`a_1`$, $`a_2`$ et $`\epsilon `$ positif, et soit $`b`$ avec $`|a_1a_2|<|b|<a_1+a_2`$. Si $`\epsilon `$ est assez petit, la variété $`M_b`$ est difféomorphe à deux copies de $`T^{m2}`$ et il n’y a pas de courbe horizontale les joignant sans passer par une configuration alignée.

## 7 Holonomie des bras planaires lorsque $`a:=(1,\mathrm{}\mathrm{,1})`$

Dans tout ce paragraphe, on suppose que $`d=2`$ et, sauf indication contraire, $`a:=(1,\mathrm{}\mathrm{,1})`$. On note $`f:=f^a`$ et on considère la préimage $`M_b:=f^1(b)`$ pour une valeur régulière $`b`$ de l’application $`f`$, que l’on voit donc comme une sous-variété de codimension $`2`$ dans $`T^m`$ avec la métrique induite. Par abus de notation, on désignera parfois également par $`M_b`$ la préimage de $`M_b`$ dans $`^m`$. Nous allons étudier les orbites d’holonomie sur $`M_b`$. Soit $`\rho :T^mS^1`$ l’application $`\rho (z_1,\mathrm{},z_m):=z_1z_2\mathrm{}z_m`$. Désignons par $`\rho _b:M_bS^1`$ la restriction de $`\rho `$ à $`M_b`$.

###### Proposition 7.1

Soit $`U`$ un ouvert de $``$ formé de valeurs régulières de $`f`$ et contenant $`b`$. Les orbites de l’action du groupe d’holonomie $`_b(U)`$ sur $`M_b`$ sont les trajectoires du champ de gradient de la fonction $`\rho _b`$.

Preuve: Par le théorème principal, les orbites d’holonomie sur $`M_b`$ sont contenues dans l’intersection avec $`M_b`$ des orbites de l’action de $`G(a\mathrm{,2})=SU(\mathrm{1,1})`$ sur $`T^m`$. L’espace tangent en $`q`$ à une telle orbite est engendré par la valeur en $`q`$ des champs $`C`$, $`S`$ et $`A`$ de (10) avec $`a_i=1`$. Les vecteurs $`C_q`$ et $`S_q`$ sont orthogonaux à $`T_qM_b`$. Le champ constant $`A`$ est le gradient de la fonction $`\rho `$. Comme $`M_b`$ est munie de la métrique induite, la projection orthogonale de $`A_q`$ sur $`T_qM_b`$ donne sur $`M_b`$ le gradient de $`\rho _b`$. Cela prouve que les orbites d’holonomie sur $`M_b`$ sont contenues dans les trajectoires du gradient de $`\rho _b`$.

Pour montrer que les orbites d’holonomie sur $`M_b`$ sont égales aux trajectoires du gradient de $`\rho _b`$, on procède de la manière suivante. Pour $`s>0`$, considérons le chemin $`c_s(t)`$ dans $``$ ($`t[\mathrm{0,4}s]`$) partant de $`z`$ et parcourant à vitesse $`1`$ le bord du carré $`(z,z+s,z+s+is,z+is)`$. Si $`s`$ est assez petit, $`c`$ est un lacet élément de $`\mathrm{Lac}_b(U)`$.

Le relevé horizontal $`\stackrel{~}{c}^q(t)`$ de $`c`$ partant de $`qM_b`$ consiste en quatre morceaux de trajectoires des champs $`\stackrel{~}{e}_1,\stackrel{~}{e}_2`$, relevés horizontaux des champs constants $`e_1=/x`$, $`e_2=/y\mathrm{Vec}`$. On a $`\stackrel{~}{c}(4s)M_b`$ et, dans $`^m`$, on peut écrire

$$\stackrel{~}{c}(4s)=q+\frac{s^2}{2}[\stackrel{~}{e}_1,\stackrel{~}{e}_2]_q+(s^2).$$
(13)
Pour un bras de type $`a=(a_1,\mathrm{},a_m)`$ décomposons $`[\stackrel{~}{e}_1,\stackrel{~}{e}_2]`$ par rapport à $`C`$, $`S`$ et $`A^2`$ :

$$[\stackrel{~}{e}_1,\stackrel{~}{e}_2]_q=\alpha _qC_q+\beta _qS_q+\gamma _qA_q^2.$$

Vu l’équation (13), les orbites d’holonomie sur $`M_b`$ seront égales aux les trajectoires du gradient de $`\rho _b`$ si $`\gamma _q0`$. Soit $`P_q`$ la ($`2\times 2`$)-matrice de Gram de $`D_qf`$:

$$P_q:=D_qf(D_qf)^T.$$

On a $`detP_q0`$ puisque $`q`$ est un point régulier de $`f`$. La proposition 7.1 découlera du lemme suivant.

###### Lemme 7.2

Pour tout bras articulé de type $`a=(a_1,\mathrm{},a_m)`$, on a
$`\gamma _q={\displaystyle \frac{1}{detP_q}}`$.

Preuve: Soit $`f:=f^a`$ et soit $`V`$ un champ de vecteurs sur $``$. Le champ horizontal $`\stackrel{~}{V}`$ sur $`^m`$ au dessus de $`V`$ est donné par

$$\stackrel{~}{V}_q=(D_qf)^TP_q^1V.$$

En effet, on a bien que $`\stackrel{~}{V}_q\mathrm{\Delta }_q^a`$ et

$$Df(\stackrel{~}{V})=DfDf^TP^1V=PP^1V=V.$$

Les cas particuliers $`V=e_1=(\mathrm{1,0})^T`$ et $`V=e_2=(\mathrm{0,1})^T`$ donnent

$$\stackrel{~}{e}_1=Q_{11}AS+Q_{21}AC,\stackrel{~}{e}_2=Q_{12}AS+Q_{22}AC$$
(14)
où les $`Q_{ij}`$ sont les coefficients de la matrice $`Q:=P^1`$. On a donc

$$[\stackrel{~}{e}_1,\stackrel{~}{e}_2]=\alpha C_q+\beta S_q+detQA^2$$

ce qui prouve le lemme 7.2.

###### Remarque 7.3

Un point $`q^m`$ est régulier si et seulement si $`detP_q0`$. Or,

$$P=\left(\begin{array}{cc}AS^2& AS,AC\\ AS,AC& AC^2\end{array}\right)$$

d’où

$$\begin{array}{ccc}detP_q& =& \underset{i=1}{\overset{n}{}}a_i^2\mathrm{sin}^2q_i\underset{j=1}{\overset{n}{}}a_j^2\mathrm{cos}^2q_j\left(\underset{i=1}{\overset{n}{}}a_i^2\mathrm{sin}q_i\mathrm{cos}q_i\right)^2=\hfill \\ & =& \underset{ij}{}a_i^2a_j^2\mathrm{sin}q_i\mathrm{cos}q_j\mathrm{sin}(q_iq_j)=\underset{i<j}{}a_i^2a_j^2\mathrm{sin}^2(q_iq_j).\hfill \end{array}$$

On en déduit que $`q`$ est un point critique de $`f^a`$ si et seulement si $`q_iq_j=0,\pi `$ pour tout $`i,j`$. Cela signifie que $`q`$ est une configuration alignée. On retrouve la caractérisation des points critiques de \[Ha, th. 3.1\].

###### Proposition 7.4

Pour un bras planaire de type $`a(1,\mathrm{}\mathrm{,1})`$, les points fixes de l’action du groupe d’holonomie $`_b(U)`$ sont les configurations $`z=(z_1,\mathrm{},z_m)M_b`$ telles que la suite $`z_j`$ ($`j=1,\mathrm{}m`$) prenne exactement 2 valeurs.

Preuve: Si l’on travaille dans $`^m`$, ce sont les points $`q`$ tels que $`S_q`$, $`C_q`$ et $`U_q`$ sont linéairement indépendants, c’est-à-dire que la ($`m\times 3`$)-matrice construite avec ces trois vecteurs colonne est de rang $`2`$. Cela signifie que pour tout $`i,j,k`$, on a

$$\left|\begin{array}{ccc}\mathrm{sin}q_i& \mathrm{cos}q_i& 1\\ \mathrm{sin}q_j& \mathrm{cos}q_j& 1\\ \mathrm{sin}q_k& \mathrm{cos}q_k& 1\end{array}\right|=\mathrm{sin}(q_iq_j)+\mathrm{sin}(q_jq_k)+\mathrm{sin}(q_kq_i)=0.$$

Cette équation est équivalente à

$$\mathrm{sin}\left((q_jq_k)+(q_kq_i)\right)=\mathrm{sin}(q_jq_k)+\mathrm{sin}(q_kq_i),$$

de la forme $`\mathrm{sin}(u+v)=\mathrm{sin}u+\mathrm{sin}v`$. Cette dernière équation équivaut à

$$\mathrm{sin}\frac{u+v}{2}\mathrm{cos}\frac{u+v}{2}=\mathrm{sin}\frac{u+v}{2}\mathrm{cos}\frac{uv}{2}.$$
(15)
L’équation (15) a lieu si et seulement si l’une au moins des deux conditions suivantes est vérifiée :

1. $`\mathrm{cos}\frac{u+v}{2}=\mathrm{cos}\frac{uv}{2}`$. Cette condition est équivalente à
$`u0(\mathrm{mod}\mathrm{\hspace{0.17em}2}\pi )`$ ou $`v0(\mathrm{mod}\mathrm{\hspace{0.17em}2}\pi )`$, c’est à dire $`e^{iq_i}=e^{iq_k}`$ ou $`e^{iq_j}=e^{iq_k}`$.
2. $`\mathrm{sin}\frac{u+v}{2}=0`$, c’est-à-dire $`u+v0(\mathrm{mod}\mathrm{\hspace{0.17em}2}\pi )`$. Ceci est équivalent à $`e^{iq_i}=e^{iq_j}`$.

On a ainsi montré que les points fixes du groupe d’holonomie sont les $`q`$ tels que, pour tout $`i,j,k`$, l’ensemble $`\{e^{iq_i},e^{iq_j},e^{iq_k}\}`$ contient au plus deux points. L’ensemble de tous les $`e^{iq_j}`$ doit contenir au moins 2 points, sinon on aurait $`|b|=m`$ et $`b`$ ne serait pas une valeur régulière de $`f`$.

La proposition 7.4 implique qu’un point critique $`z=(z_1,\mathrm{},z_m)`$ de $`\rho _b`$ est caractérisé par l’ensemble

$$K=K(z):=\{jImz_j,b<0\}\{1,\mathrm{},m\},$$

$`,`$ désigne le produit scalaire standard de $``$. Pour $`K`$ un sous-ensemble propre de $`\{1,\mathrm{},m\}`$, on désigne par $`z^K`$ le point critique de $`M_b`$ tel que $`K(z^K)=K`$. Un tel point $`z^K`$ existe dans $`M_b`$ si et seulement si $`|m2|K||<|b|<m`$. Par exemple, si $`m=4`$, le point critique $`z^{\{4\}}`$ existe dans $`M_b`$ si et seulement si $`2<|b|<4`$.

###### Proposition 7.5

La fonction $`\rho _b`$ est une fonction de Morse. L’indice du point critique $`z^K`$ est égal à $`|K|1`$.

Preuve: Observons que la fonction $`\rho :T^mS^1`$ est satisfait à la condition d’équivariance

$$\rho (e^{i\theta }z_1,\mathrm{},e^{i\theta }z_m)=e^{i\theta }\rho (z_1,\mathrm{},z_m).$$

On peut donc, sans restreindre la généralité, supposer que $`b`$ est réel $`0`$. Si $`b=0`$, il n’y a pas de point critique puisque un tel point serait alors une configuration alignée (le cas $`b=0`$ sera traité dans l’exemple 7.10). On supposera donc que $`b_{>0}`$.

On travaille dans $`^m`$ en un point $`q^K`$ au dessus de $`z^K`$. Pour alléger la notation, définissons

$$N:=|K|=\mathrm{}\{j\mathrm{sin}q_j^K<0\}\text{ et }P:=\mathrm{}\{j\mathrm{sin}q_j^K>0\}=mN.$$

Observons encore que $`M_b`$ et $`\rho _b`$ sont invariantes par l’action du groupe symétrique sur $`T^m`$ permutant les coordonnées. Cette action permute les points critiques ayant des propriétés analogues. On pourra supposer que $`K=\{P+1,\mathrm{},m\}`$.

Au voisinage de $`q^K`$, la fonction $`\rho _b`$ admet un relèvement $`\stackrel{~}{\rho }_b`$ à valeurs dans $``$ de la forme

$$\stackrel{~}{\rho }_b(q)=\mathrm{cte}+\underset{j=1}{\overset{m}{}}q_j.$$
(16)
Notons $`\widehat{f}(q)`$ l’extrémité des $`P`$ premiers segments :

$$\widehat{f}(q):=\underset{j=1}{\overset{P}{}}e^{iq_j}$$

Définissons $`u:=u(q)`$, $`\xi :=\xi (q)]0,\pi [`$, $`v:=v(q)`$, $`\eta :=\eta (q)]0,\pi [`$ par les formules

$$\widehat{f}(q)=u(q)e^{i\xi (q)},b\widehat{f}(q)=v(q)e^{i(\pi \eta (q))}.$$

Observons que $`\xi `$ et $`\eta `$ sont déterminés par $`u`$ et $`v`$. En effet, les points $`0,\widehat{f}(q)`$ et $`b`$ forment un triangle de côtés $`u`$, $`v`$ et $`b`$ donc, par le théorème du cosinus :

$$\xi (u,v)=\mathrm{arccos}\frac{b^2+u^2v^2}{2bu},\eta (u,v)=\mathrm{arccos}\frac{b^2u^2+v^2}{2bv}.$$
(17)
Considérons $`(\stackrel{~}{q},\stackrel{~}{r})^{P1}\times ^{N1}`$ défini par

$$\begin{array}{cccc}\stackrel{~}{q}_j\hfill & :=\hfill & q_j\xi (u(q),v(q))\hfill & \text{si }j=1,\mathrm{},P1.\hfill \\ \stackrel{~}{r}_j\hfill & :=\hfill & \eta (u(q),v(q))+q_{m+1j}\hfill & \text{si }j=1,\mathrm{},N1.\hfill \end{array}$$

Ces différentes grandeurs $`q_i`$, $`\stackrel{~}{q}_i`$, etc, sont dessinées dans la figure 1 ci-dessous, dans le cas $`m=7`$, $`P=4`$ et $`N=3`$.

Nous allons paramétriser $`M_b`$ au voisinage de $`q^K`$ par des éléments $`(\stackrel{~}{q},\stackrel{~}{r})`$ situé au voisinage de $`0^{P1}\times ^{N1}`$. Observons tout d’abord que $`(\stackrel{~}{q},\stackrel{~}{r})`$ détermine $`u`$ et $`v`$ :

$$\begin{array}{ccc}u(\stackrel{~}{q})\hfill & =& _{j=1}^{P1}\mathrm{cos}\stackrel{~}{q}_j+\sqrt{1(_{j=1}^{P1}\mathrm{sin}\stackrel{~}{q}_j)^2}\hfill \\ v(\stackrel{~}{r})\hfill & =& _{j=1}^{N1}\mathrm{cos}\stackrel{~}{r}_j+\sqrt{1(_{j=1}^{N1}\mathrm{sin}\stackrel{~}{r}_j)^2}.\hfill \end{array}$$
(18)
La paramétrisation $`q(\stackrel{~}{q},\stackrel{~}{r})`$ de $`M_b`$ au voisinage de $`q^K=q(\mathrm{0,0})`$ est donnée par

$$q_i(\stackrel{~}{q},\stackrel{~}{r}):=\{\begin{array}{cccccccccc}\xi (u(\stackrel{~}{q}),v(\stackrel{~}{r}))+\stackrel{~}{q}_i\hfill & \text{ si }\hfill & i=1,\mathrm{},P1\hfill & & & & & & & \\ \xi (u(\stackrel{~}{q}),v(\stackrel{~}{r}))\mathrm{arcsin}\left(_{j=1}^{P1}\mathrm{sin}\stackrel{~}{q}_j\right)\hfill & \text{ si }\hfill & i=P\hfill & & & & & & & \\ \eta (u(\stackrel{~}{q}),v(\stackrel{~}{r}))\mathrm{arcsin}\left(_{j=1}^{N1}\mathrm{sin}\stackrel{~}{r}_j\right)\hfill & \text{ si }\hfill & i=P+1\hfill & & & & & & & \\ \eta (u(\stackrel{~}{q}),v(\stackrel{~}{r}))+\stackrel{~}{r}_{m+1i}\hfill & \text{ si }\hfill & i=P+2,\mathrm{}m.\hfill & & & & & & & \end{array}$$
(19)
On vérifie que la matrice jacobienne de l’application $`(\stackrel{~}{q},\stackrel{~}{r})(q,r)`$ est bien de rang $`n2`$ (si on lui enlève les lignes $`P`$ et $`P+1`$, on obtient la matrice identité).

L’expression de $`\stackrel{~}{\rho }_b(\stackrel{~}{q},\stackrel{~}{r})`$ s’obtient des formules (16) et (19) :

$$\begin{array}{ccccc}\stackrel{~}{\rho }_b(\stackrel{~}{q},\stackrel{~}{r})\hfill & =& \mathrm{cte}+_{j=1}^{P1}\stackrel{~}{q}_i\mathrm{arcsin}\left(_{j=1}^{P1}\mathrm{sin}\stackrel{~}{q}_j\right)+\hfill & & \\ & & \text{}_{j=1}^{N1}\stackrel{~}{r}_{m+1i}\mathrm{arcsin}\left(_{j=1}^{N1}\mathrm{sin}\stackrel{~}{r}_j\right)\hfill & +\hfill & \\ & & \text{}P\xi (u(\stackrel{~}{q}),v(\stackrel{~}{r}))N\eta (u(\stackrel{~}{q}),v(\stackrel{~}{r})).\hfill & & \end{array}$$

Comme $`u/\stackrel{~}{q}_i(0)=v/\stackrel{~}{r}_i(0)=0`$, on a bien $`\stackrel{~}{\rho }_b(\mathrm{0,0})=0`$. Quant à la matrice hessienne $`\stackrel{~}{\rho }_b`$ en $`(\mathrm{0,0})`$, le calcul de ses coefficients donne

$$\begin{array}{cccc}\frac{^2\stackrel{~}{\rho }_b}{\stackrel{~}{q}_k\stackrel{~}{q}_i}(\mathrm{0,0})\hfill & =\hfill & s_u\frac{^2u}{\stackrel{~}{q}_k\stackrel{~}{q}_i}(\mathrm{0,0})\hfill & \\ \text{}\frac{^2\stackrel{~}{\rho }_b}{\stackrel{~}{r}_k\stackrel{~}{r}_i}(\mathrm{0,0})\hfill & =\hfill & s_v\frac{^2v}{\stackrel{~}{r}_k\stackrel{~}{r}_i}(\mathrm{0,0})\hfill & \\ \text{}\frac{^2\stackrel{~}{\rho }_b}{\stackrel{~}{r}_k\stackrel{~}{q}_i}(\mathrm{0,0})\hfill & =\hfill & 0,\hfill & \end{array}$$

avec

$$\begin{array}{ccccccccc}\hfill s_u& :=& \frac{}{u}[P\xi N\eta ](u(0),v(0))\hfill & & & & & & \\ \hfill s_v& :=& \frac{}{v}[P\xi N\eta ](u(0),v(0))\hfill & & & & & & \\ \hfill \frac{^2u}{\stackrel{~}{q}_k\stackrel{~}{q}_i}(\mathrm{0,0})& =& \frac{^2v}{\stackrel{~}{r}_k\stackrel{~}{r}_i}(\mathrm{0,0})=1\delta _{ik},\hfill & & & & & & \end{array}$$

$`\delta _{ik}`$ est le symbole de Kronecker. Comme $`u(0)=P`$ et $`v(0)=N`$, le calcul avec les formules (17) donne :

$$\begin{array}{ccccccccc}s_u\hfill & =\hfill & \frac{PN(1+\mathrm{cos}\gamma )}{2A}& <0\hfill & i=1\mathrm{}P1\hfill & & & & \\ \text{}s_v\hfill & =\hfill & \frac{PN(1\mathrm{cos}\gamma )}{2A}& >0\hfill & i=1\mathrm{}N1,\hfill & & & & \end{array}$$
(20)
$`\gamma `$ est l’angle en $`\widehat{f}(q^K)`$ du triangle $`(0,b,\widehat{f}(q^K))`$ et $`A`$ est l’aire de ce triangle; ces formules s’obtiennent à l’aide du théorème du cosinus et de la formule de Héron : $`4A=\sqrt{b^4P^4N^4+2b^2P^2+2b^2N^2+2P^2N^2}`$. Comme $`b`$ est une valeur régulière, $`\gamma 0,\pi `$, $`A0`$ et les inégalités dans (20) sont strictes.

La matrice hessienne $`\stackrel{~}{\rho }_b(\mathrm{0,0})`$ est donc formée de deux blocs :

$$\stackrel{~}{\rho }_b(\mathrm{0,0})=\left(\begin{array}{cc}s_uM(N)& 0\\ 0& s_vM(N)\end{array}\right),$$

$`M(k)`$ est la $`(k\times k)`$-matrice dont les coefficients diagonaux sont $`2`$ et les autres $`1`$. Comme $`M(k)`$ est somme de la matrice $`I`$ et d’une matrice de rang $`1`$, ses valeurs propres sont faciles à calculer : l’une vaut $`(k+1)`$ et toutes les autres valent $`1`$. En particulier, elles sont toutes négatives. On déduit ainsi de (20) que $`\stackrel{~}{\rho }_b(\mathrm{0,0})`$ a $`N1`$ valeurs propres négatives et $`P1`$ valeurs propres positives. Le point $`z^K`$ est donc un point critique non-dégénéré de $`\rho _b`$ d’indice $`|K|1`$.

###### Remarque 7.6

Tous les points critiques d’un même indice sont sur un même niveau de $`\rho _b`$.

### Exemples

:

###### 7.7

Pour le bras articulé avec $`m`$ segments tous de longueur $`1`$, la variété $`M_b`$ est difféomorphe à l’espace de polygones $`𝒩_2^{m+1}(1,\mathrm{},|b|)`$ (voir \[HR\]). Lorsque $`m2<|b|<m`$, variété $`M_b`$ est donc difféomorphe à la sphère $`S^{m2}`$ \[HR, Exemple 6.5\]. Les angles $`q_i`$ sont bien déterminés dans l’intervalle ouvert $`(\pi ,\pi )`$ (aucun segment ne pouvant se “retourner”) et on pourra donc identifier $`M_b`$ à la composante connexe de $`\stackrel{~}{M}_b^m`$ pour laquelle $`|q_j|<\pi ,j`$. De même, l’application $`\rho _b:M_bS^1`$ se relève en $`\stackrel{~}{\rho }:M_b`$ définie par $`\stackrel{~}{\rho }_b(q)=_{i=1}^mq_i`$ (un tel relèvement continu n’existe que si $`|b|>m2`$).

Les points critiques $`z^K`$ existent dans $`M_b`$ pour tout sous-ensemble propre $`K`$ de $`\{1,\mathrm{},m\}`$. Par le théorème 7.5, pour tout $`1km1`$, la fonction de Morse $`\stackrel{~}{\rho }_b`$ possède donc $`({}_{k}{}^{m})`$ points critiques d’indice $`k1`$.

Pour visualiser le champ $`\mathrm{grad}\stackrel{~}{\rho }_b=\mathrm{grad}\rho _b`$ sur $`M_bS^{m2}`$, on considère une triangulation $`𝒯`$ sur $`S^{m2}`$ isomorphe à la première subdivision barycentrique du bord du $`(m1)`$-simplexe $`\mathrm{\Delta }^{m1}`$. Si l’on numérote les sommets de $`\mathrm{\Delta }^{m1}`$ de $`1`$ à $`m`$, les sommets de $`𝒯`$ sont indexés par les sous-ensembles propres $`K`$ de $`\{1,\mathrm{}m\}`$. On peut vérifier que $`\mathrm{grad}\rho _b`$ est le champ associé à $`𝒯`$ (voir \[Sp, p. 611–612\]) : le barycentre d’un $`k`$-simplexe est un zéro de $`\mathrm{grad}\rho _b`$ correspondant à un point critique d’indice $`k`$ de $`\rho _b`$.

###### 7.8

Considérons le cas particulier de l’exemple 7.7$`m=3`$. Pour $`1<b<3`$, la variété $`M_b`$ est difféomorphe à un cercle et la fonction $`\rho _b`$ admet 3 points critiques d’indice $`0`$ et 3 d’indice $`1`$. La figure ci-contre montre les configurations critiques. Les flèches indiquent le sens des trajectoires de $`\mathrm{grad}\rho _b`$, allant des points critiques d’indice $`0`$ à ceux d’indice $`1`$.

###### 7.9

Considérons le bras articulé à 4 segments : $`a=(\mathrm{1,1,1,1})`$. Les valeurs critiques de $`f_a`$ sont $`0`$ et les cercles de rayon $`2`$ et $`4`$. Si $`2<|b|<4`$, la variété $`M_b`$ est difféomorphe à $`S^2`$ et on est dans le cas de l’exemple 7.7. Lorsque $`0<|b|<2`$, la variété $`M_b`$ est difféomorphe à l’espace des configurations planaires (modulo rotations) d’un pentagone régulier; cet espace est difféomorphe à une surface de genre $`4`$ (voir \[HR, Table V\]). L’application $`\rho _b`$ a alors 6 points critiques, qui sont tous d’indice 1 (points “selles”, correspondant aux configurations :

Rappelons (voir remarque 7.6) que ces 6 points critiques sont sur un même niveau : $`\rho _b(z^{i,j})=1`$ pour tout $`i,j`$. La visualisation des trajectoires de $`\mathrm{grad}\rho _b`$ sur la surface $`M_b`$ de genre 4 est un intéressant défi.

###### 7.10

Lorsque $`m`$ est impair, le disque ouvert de rayon 1 centré en $`0`$ est formé de valeurs régulières. Si $`|b|<1`$, il n’y a aucune configuration satisfaisant la condition de proposition 7.4. La fonction $`\rho _b`$ n’a donc aucun point critique et est une submersion. Le groupe d’holonomie $`_b`$ agit sans point fixe sur $`M_b`$.

Dans le cas particulier $`z=0`$, on a $`\mathrm{grad}\rho _b=U`$ et le flot de $`\mathrm{grad}\rho _b`$ est périodique, donné par l’action diagonale de $`S^1`$ sur $`T^m`$. Chaque configuration effectue simplement un mouvement de rotation à vitesse angulaire constante. Cela prouve que $`M_0`$, et donc $`M_b`$ pour $`|b|<1`$, est difféomorphe à $`M_1^{(\overline{a})}\times S^1`$, où $`\overline{a}`$ est le bras articulé à $`m1`$ segments, tous de longueur $`1`$.

Jean-Claude HAUSMANN

Mathématiques-Université

B.P. 240,

CH-1211 Genève 24, Suisse

hausmann@math.unige.ch


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# Untitled Document

Quantum information processing:

The case of vanishing interaction energy

Miroljub Dugić1,∗ and Milan M. Ćirković2,∗∗

Department of Physics, Faculty of Science

P. O. Box 60, 34000 Kragujevac, Serbia

∗∗Astronomical Observatory, Volgina 7, Belgrade, Serbia

1E-mail: dugic@knez.uis.kg.ac.yu

2E-mail: mcirkovic@aob.aob.bg.ac.yu

Abstract: We investigate the rate of operation of quantum ”black boxes” (”oracles”) and point out the possibility of performing an operation by a quantum ”oracle” whose average energy equals zero. This counterintuitive result not only presents a generalization of the recent results of Margolus and Levitin, but might also sharpen the conceptual distinction between the ”classical” and the ”quantum” information.

PACS: 03.67.Lx, 03.65.Ud, 03.65.Yz

1. Introduction: information-processing bounds

In the realm of computation, one of the central questions is ”what limits the laws of physics place on the power of computers?” . The question is of great relevance to a wide range of scientific disciplines, from cosmology and nascent discipline of physical eschatology \[3-5\] to biophysics and cognitive sciences which study information processing in the conscious mind . One of the physical aspects of this question refers to the minimum time needed for execution of the logical operations, i.e. to the maximum rate of transformation of state of a physical system implementing the operation. From the fundamental point of view, this question tackles the yet-to-be-understood relation between the energy (of a system implementing the computation) on the one, and the concept of information, on the other side. Apart from rather obvious practical interest stemming from the explosive development of information technologies (expressed, for instance, in the celebrated Moore’s law), this trend of merging physics and information theory seems bound to offer new insights into the traditional puzzles of physics. Specifically, answering the question above might shed new light on the standard ”paradoxes” of the quantum world \[8-10\].

Of special interest are the rates of the reversible operations (i.e. of the reversible quantum state transformations). To this end, the two bounds for the so-called ”orthogonal transformations (OT)” are known; by OT we mean a transformation of a (initial) state $`|\mathrm{\Psi }_i`$ to a (final) state $`|\mathrm{\Psi }_f`$, while $`\mathrm{\Psi }_i|\mathrm{\Psi }_f=0`$. First, the minimum time needed for OT can be characterized in terms of the spread in energy, $`\mathrm{\Delta }\widehat{H}`$, of the system implementing the transformation \[11-15\]. However, recently, Margolus and Levitin  have extended this result to show that a quantum system with average energy $`\widehat{H}`$ takes time at least $`\tau =h/4(\widehat{H}E_0)`$ to evolve to an orthogonal state, where $`E_0`$ is the ground state energy. In a sense, the second bound is more restrictive: a system with the zero energy (i.e. in the ground state) cannot perform a computation ever. This however stems nothing about the nonorthogonal evolution which is still of interest in quantum computation.

Actually, most of the efficient quantum algorithms \[18-21\] employ the so-called quantum ”oracles” (quantum ”black boxes”) not requiring orthogonality of the initial and the final states of the composite quantum system ”input register + output register ($`I+O`$)” \[22-24\]. Rather, orthogonality of the final states of the subsystems’ (e.g. $`O`$’s) states is required, thus emphasizing a need for a new bound for the operation considered.

In this paper we show that the relative maximum of the rate of operation of the quantum ”oracles” may point out the zero average energy of interaction in the composite system $`I+O`$. Actually, it appears that the rate of an operation cannot be characterized in terms of the average energy of the composite system as a whole. Rather, it can be characterized in terms of the average energy of interaction Hamiltonian. Interestingly enough, the ground state energy $`E_0`$ plays no role, here, and the absolute value of the average energy of interaction ($`|\widehat{H}_{\mathrm{int}}|`$) plays the role analogous to the role of the difference $`\widehat{H}_{\mathrm{int}}E_0`$ in the considerations of OT. Physically, we obtain: the lower the average energy, the higher the rate of operation. This result is in obvious contradistinction with the result of Margolus and Levitin —in terms of the Margolus-Levitin theorem, our result would read: the lower the difference $`\widehat{H}_{\mathrm{int}}E_0`$, the higher the rate of (nonorthogonal) transformation. On the other side, our result is not reducible to the previously obtained bound characterized in terms of the spread in energy \[11-15\], thus providing us with a new bound in the quantum information theory.

2. The quantum ”oracle” operation

We concern ourselves with the bounds characterizing the rate of (or, equivalently, the minimum time needed for) the reversible transformations of a quantum system’s states. Therefore, the bounds known for the irreversible transformations are of no use here. Still, it is a plausible statement that the information processing should be faster for a system with higher (average) energy, even if—as it is the case in the classical reversible information processing—the system does not dissipate energy (e.g. ). This intuition of the classical information theory is justified by the Margolus-Levitin bound . However, this bound refers to OT, and does not necessarily applies to the nonorthogonal evolution.

The typical nonorthogonal transformations in the quantum computing theory are operations of the quantum ”oracles” employing ”quantum entanglement” \[18-21, 23, 24\]. Actually, the operation considered is defined by the following state transformation:

$$|\mathrm{\Psi }_i_{IO}=\underset{x}{}C_x|x_I|0_O|\mathrm{\Psi }_f_{IO}=\underset{x}{}C_x|x_I|f(x)_O,$$
$`(1)`$
where $`\{|x_I\}`$ represents the ”computational basis” of the input register, while $`|0_O`$ represents an initial state of the output register; by ”$`f`$” we denote the oracle transformation.

The key point is that the transformation (1) does not \[18-21\] require the orthogonality condition $`{}_{IO}{}^{}\mathrm{\Psi }_i|\mathrm{\Psi }_f_{IO}^{}=0`$ to be fulfilled. Rather, orthogonality for the subsystem’s states is required \[18-21\]:

$${}_{O}{}^{}f(x)|f(x^{})_{O}^{}=0,xx^{}$$
$`(2)`$
for at least some pairs $`(x,x^{})`$, which, in turn, is neither necessary nor a sufficient condition for the orthogonality $`{}_{IO}{}^{}\mathrm{\Psi }_i|\mathrm{\Psi }_f_{IO}^{}=0`$ to be fulfilled.

Physical implementation of the quantum oracles of the type Eq. (1) is an open question of the quantum computation theory. However (and in analogy with the quantum measurement and the decoherence process \[26-31\]), it is well understood that the implementation should rely on (at least indirect, or externally controlled) interaction in the system $`I+O`$ as presented by the following equality:

$$|\mathrm{\Psi }_f_{IO}\widehat{U}(t)|\mathrm{\Psi }_i_{IO}\widehat{U}(t)\underset{x}{}C_x|x_I|0_O=\underset{x}{}C_x|x_I|f(x,t)_O,$$
$`(3)`$
where $`\widehat{U}(t)`$ represents the unitary operator of evolution in time (Schrodinger equation) for the combined system $`I+O`$; index $`t`$ represents an instant of time. Therefore, the operation (1) requires the orthogonality:

$${}_{O}{}^{}f(x,t)|f(x^{},t)_{O}^{}=0,$$
$`(4)`$
which substitutes the equality (2).

So, our task reads: by the use of Eq. (4), we investigate the minimum time needed for establishing of the entanglement present on the r.h.s. of Eq. (1), i.e. of Eq. (3).

3. The optimal bound for the quantum oracle operation

In this Section we derive the optimal bound for the minimum time needed for execution of the transformation (1), i.e. (3), as distinguished by the expression (4). We consider the composite system ”input register + output register ($`I+O`$)” defined by the effective Hamiltonian:

$$\widehat{H}=\widehat{H}_I+\widehat{H}_O+\widehat{H}_{\mathrm{int}}$$
$`(5)`$
where the last term on the r.h.s. of (5) represents the interaction Hamiltonian. For simplicity, we introduce the following assumptions: (i) $`\widehat{H}/t=0`$, (ii) $`[\widehat{H}_I,\widehat{H}_{\mathrm{int}}]=0`$, $`[\widehat{H}_O,\widehat{H}_{\mathrm{int}}]=0`$, and (iii) $`\widehat{H}_{\mathrm{int}}=C\widehat{A}_I\widehat{B}_O`$, where $`\widehat{A}_I`$ and $`\widehat{B}_O`$ represent unspecified observables of the input and of the output register, respectively, while the constant $`C`$ represents the coupling constant. As elaborated in Appendix I, the simplifications (i)-(iii) are not very restrictive. For instance, concerning point (i)—widely used in the decoherence theory—one can naturally relax this condition to account for the wide class of the time dependent Hamiltonians; cf. Eq. (I.1) of Appendix I. Another way of relaxing the condition (i) is to assume the sudden switching the interaction in the system on and off.

3.1 The bound derivation

Given the above simplifications (i)-(iii), the unitary operator $`\widehat{U}(t)`$ (cf. Eq. (3)) spectral form reads:

$$\widehat{U}(t)=\underset{x,i}{}\mathrm{exp}\{ıt(ϵ_x+E_i+C\gamma _{xi})/\mathrm{}\}\widehat{P}_{Ix}\widehat{\mathrm{\Pi }}_{Oi}.$$
$`(6)`$
The quantities in Eq. (6) are defined by the following spectral forms: $`\widehat{H}_I=_xϵ_x\widehat{P}_{Ix}`$, $`\widehat{H}_O=_iE_i\widehat{\mathrm{\Pi }}_{Oi}`$, and $`\widehat{H}_{\mathrm{int}}=C_{x,i}\gamma _{xi}\widehat{P}_{Ix}\widehat{\mathrm{\Pi }}_{Oi}`$; bearing in mind that $`\widehat{A}_I=_xa_x\widehat{P}_{Ix}`$ and $`\widehat{B}_O=_ib_i\widehat{\mathrm{\Pi }}_{Oi}`$, the eigenvalues $`\gamma _{xi}=a_xb_i`$.

¿From now on, we take the system’s zero of energy at the ground state by the exchange $`E_{xi}E_{xi}𝐄_{}`$; $`E_{xi}ϵ_x+E_i+C\gamma _{xi}`$, $`𝐄_{}`$ is the minimum energy of the composite system—which Margolus and Levitin , as well as Lloyd , have used. Then one easily obtains for the output-register’s states:

$$|f(x,t)_O=\underset{i}{}\mathrm{exp}\{ıt(ϵ_x+E_i+C\gamma _{xi}𝐄_{})/\mathrm{}\}\widehat{\mathrm{\Pi }}_{Oi}|0_O.$$
$`(7)`$
Substitution of Eq. (7) into Eq. (4) directly gives:

$$D_{xx^{}}(t)_Of(x,t)|f(x^{},t)_O=\mathrm{exp}\{ıt(ϵ_xϵ_x^{})/\mathrm{}\}\times $$

$$\times \underset{i}{}p_i\mathrm{exp}\{ıCt(a_xa_x^{})b_i/\mathrm{}\}=0,\underset{i}{}p_i=1,$$
$`(8)`$
where $`p_i_O0|\mathrm{\Pi }_{Oi}|0_O`$. The expression (8) represents the condition for ”orthogonal evolution” of subsystem’s ($`O`$’s) states bearing explicit time dependence; the ground energy $`𝐄_{}`$ does not appear in (8).

But this expression is already known from, e.g., the decoherence theory \[26-31\]. Actually, one may write:

$$D_{xx^{}}(t)=\mathrm{exp}\{ıt(ϵ_xϵ_x^{})/\mathrm{}\}z_{xx^{}}(t),$$
$`(9)`$
where

$$z_{xx^{}}(t)\underset{i}{}p_i\mathrm{exp}\{ıCt(a_xa_x^{})b_i/\mathrm{}\}$$
$`(10)`$
represents the so-called ”correlation amplitude”, which appears in the off-diagonal elements of the (sub)system’s ($`O`$’s) density matrix :

$$\rho _{Oxx^{}}(t)=C_xC_x^{}^{}z_{xx^{}}(t).$$

So, we could make a direct application of the general results of the decoherence theory. However, our aim is to estimate the minimum time for which $`D_{xx^{}}(t)`$ may approach zero, rather than calling for the qualitative limit of the decoherence theory :

$$\underset{t\mathrm{}}{lim}|z_{xx^{}}(t)|=0,$$
$`(11)`$
or equivalently $`lim_t\mathrm{}z_{xx^{}}(t)0`$.

In order to obtain the more elaborate quantitative results, we shall use the inequality $`\mathrm{cos}x1(2/\pi )(x+\mathrm{sin}x)`$, valid only for $`x0`$ . However, the use cannot be straightforward.

Namely, the exponent in the ”correlation amplitude” is proportional to:

$$(a_xa_x^{})b_i,$$
$`(12)`$
which need not be strictly positive. That is, for a fixed term $`a_xa_x^{}>0`$, the expression Eq. (12) can be both positive or negative, depending on the eigenvalues $`b_i`$. For this reason, we will refer to the general case of eigenvalues of the observable $`\widehat{B}_O`$, $`\{b_i,\beta _j\}`$, where both $`b_i,\beta _j>0,i,j`$.

In general, Eq. (10) reads:

$$z_{xx^{}}(t)=z_{xx^{}}^{(1)}(t)+z_{xx^{}}^{(2)}(t),$$
$`(13a)`$
where

$$z_{xx^{}}^{(1)}=\underset{i}{}p_i\mathrm{exp}\{ıCt(a_xa_x^{})b_i/\mathrm{}\},$$
$`(13b)`$
$$z_{xx^{}}^{(2)}=\underset{j}{}p_j^{}\mathrm{exp}\{ıCt(a_xa_x^{})\beta _j/\mathrm{}\},$$
$`(13c)`$
while $`_ip_i+_jp_j^{}=1`$. Since both $`(a_xa_x^{})b_i>0`$, $`(a_xa_x^{})\beta _j>0(i,j)`$, one may apply the inequality mentioned above.

Relaxed equality (4)—or relaxed equality (11)—is equivalent to $`\mathrm{Re}z_{xx^{}}`$ $`0`$ and $`\mathrm{Im}z_{xx^{}}0`$. Now, from Eq. (13a-c) it directly follows:

$$\mathrm{Re}z_{xx^{}}=\underset{i}{}p_i\mathrm{cos}[C(a_xa_x^{})b_it/\mathrm{}]$$

$$+\underset{j}{}p_j^{}\mathrm{cos}[C(a_xa_x^{})\beta _jt/\mathrm{}],$$
$`(14)`$
which, after applying the above inequality gives:

$$\mathrm{Re}z_{xx^{}}>1\frac{4}{h}C(a_xa_x^{})(B_1+B_2)t\frac{2}{\pi }\mathrm{Im}z_{xx^{}}$$

$$\frac{4}{\pi }\underset{i}{}p_i\mathrm{sin}[C(a_xa_x^{})b_it/\mathrm{}],$$
$`(15)`$
where $`B_1_ip_ib_i`$, and $`B_2_jp_j^{}\beta _j`$.

Since $`|_ip_i\mathrm{sin}[C(a_xa_x^{})b_it/\mathrm{}]|_ip_i\alpha <1,t`$, from Eqs. (11) and (15) it follows:

$$0\mathrm{Re}z_{xx^{}}+\frac{2}{\pi }\mathrm{Im}z_{xx^{}}>1\frac{4\alpha }{\pi }\frac{4}{h}C(a_xa_x^{})(B_1+B_2)t.$$
$`(16)`$
¿From (16) it is obvious that the condition imposed by Eq. (4) cannot be fulfilled in time intervals shorter than $`\tau _{xx^{}}`$:

$$\tau _{xx^{}}>\frac{(14\alpha /\pi )h}{4C(a_xa_x^{})(B_1+B_2)}.$$
$`(17)`$
The expression is strictly positive for $`\alpha <\pi /4`$, and which directly defines the optimal bound $`\tau _{\mathrm{ent}}`$ as:

$$\tau _{\mathrm{ent}}=\mathrm{sup}\{\tau _{xx^{}}\}.$$
$`(18)`$
The assumption $`\alpha <\pi /4`$ is not very restrictive. Actually, above, we have supposed that neither $`_ip_i1`$, nor $`_jp_j^{}1`$, while the former is automatically satisfied with the condition $`\alpha <\pi /4`$.

3.2 Analysis of the results

The bound $`\tau _{\mathrm{ent}}`$ is obviously determined by the minimum difference $`a_xa_x^{}`$. This difference is virtually irrelevant (in the quantum computation models, it is typically of the order of $`\mathrm{}`$). So, one may note, that the bound in Eq. (18) may be operationally decreased by the increase in the coupling constant $`C`$ and/or by the increase in the sum $`B_1+B_2`$. As to the former, for certain quantum ”hardware” , the coupling constant $`C`$ may be partially manipulated by experimenter. On the other side, similarly—as it directly follows from the above definitions of $`B_1`$ and $`B_2`$—by the choice of the initial state of the output register, one could eventually increase the rate of the operation by increasing the sum $`B_1+B_2`$.

Bearing in mind the obvious equality:

$$\widehat{H}_{\mathrm{int}}=C\widehat{A}_I\widehat{B}_O=C\widehat{A}_I(B_1B_2),$$
$`(19)`$
one directly concludes that adding energy to the composite system as a whole, does not necessarily increase the rate of the operation considered. Rather, the rate of the operation is determined by the absolute value of the average energy of interaction, $`|\widehat{H}_{\mathrm{int}}|`$. For instance, if $`B_10`$ while $`B_2=0`$ (or $`B_20,B_1=0`$), from Eq. (19) it follows that the increase in $`B_1`$ (or in $`B_2`$, and/or in the coupling constant $`C`$) coincides (for $`\widehat{A}_I0`$) with the increase in $`|\widehat{H}_{\mathrm{int}}|`$, as well as with the decrease in the bound Eq. (18). This observation is in accordance with the Margolus-Levitin bound : the increase in the average energy (of interaction) gives rise to the increase in the rate of the operation (still, without any restrictions posed by the minimum energy of either the total, or the interaction Hamiltonian). Therefore, the absolute value $`|\widehat{H}_{\mathrm{int}}|`$ plays, in our considerations, the role analogous to the role of the difference $`\widehat{H}_{\mathrm{int}}E_0`$ in the considerations of the ”orthogonal transformations”.

However, for the general initial state of the output register, both $`B_10`$ and $`B_20`$. Then, e.g., for $`B_1>B_2`$:

$$B_1+B_2=B_1(1+\kappa )2B_1,\kappa 1,$$
$`(20)`$
which obviously determines the relative maximum of the rate of the operation by the following equality:

$$B_1=B_2,\kappa =1,$$
$`(21a)`$
which, in turn (for $`\widehat{A}_I0)`$, is equivalent with:

$$\widehat{H}_{\mathrm{int}}=0.$$
$`(21b)`$
But this result is in obvious contradistinction with the result of Margolus and Levitin . Actually, the expressions (21a,b) stem that, apart from the concrete values of $`B_1`$ and $`B_2`$, the relative maximum of the rate of the operation requires (mathematically: implies) the zero average energy of interaction, $`\widehat{H}_{\mathrm{int}}=0`$—which (as distinguished above) is analogous to the equality $`\widehat{H}_{\mathrm{int}}E_0=0`$ for ”orthogonal transformations.”

4. Discussion

Intuitively, the speed of change of a system’s state should be directly proportional to the average energy of the system. This intuition is directly justified for the quantum OT by the Margolus-Levitin theorem . Naively, one would expect this statement to be of relevance also for the nonorthogonal evolution. Actually, in the course of the orthogonal evolution, the system’s state ”passes” through a ”set” of nonorthogonal states, thus making nonorthogonal evolution faster than the orthogonal evolution itself. (At least this physical picture is justified for ”realistic” interpretations of quantum mechanics, like the dynamical-reduction or many-worlds theories.)

This intuition is obviously incorrect for the cases studied. In a sense, the expressions (21) state the opposite: the lower the difference $`B_1B_2`$ (i.e. the lower the average energy of interaction, $`|\widehat{H}_{\mathrm{int}}|`$), the faster the operation considered. Therefore, our main result, Eq. (21), is in obvious contradistinction with the conclusion drawn from the Margolus-Levitin bound : the zero energy quantum information processing is possible and, in the sense of Eq. (21), is even preferable. From the operational point of view, the bound $`\tau _{\mathrm{ent}}`$ can be decreased by manipulating the interaction in the combined system $`I+O`$, as well as by the proper local operations (e.g., the proper state preparations increasing the sum $`B_1+B_2`$) performed on the output register.

As it can be easily shown, the increase in the sum $`B_1+B_2`$ coincides with the increase in the spread in $`\widehat{B}_O`$, $`\mathrm{\Delta }\widehat{B}_O`$, i.e. with the increase in the spread $`\mathrm{\Delta }\widehat{H}_{\mathrm{int}}`$. This observation however cannot be interpreted as to suggest reducibility of the bound in Eq. (17) onto the bound characterized in terms of the spread in energy \[11-15\]—in the case studied, $`\mathrm{\Delta }\widehat{H}_{\mathrm{int}}`$. Actually, as it is rather obvious, the increase in the spread $`\mathrm{\Delta }\widehat{H}_{\mathrm{int}}`$ does not pose any restrictions on the average value $`\widehat{H}_{\mathrm{int}}`$. Therefore, albeit having a common element with the previously obtained bound \[11-15\], the bound in Eqs. (17) and (18), represents a new bound in the quantum information theory. This bound is of interest also for the decoherence theory, but it does not provide us with magnitude of the ”decoherence time”, $`\tau _D`$. Actually, one may write—in our notation—that $`\tau _D(a_xa_x^{})^2`$, while—cf. Eq. (17)—$`\tau _{\mathrm{ent}}(a_xa_x^{})^1`$, which therefore indicates $`\tau _D\tau _{\mathrm{ent}}`$. This relation is in accordance with the general results of the decoherence theory: the entanglement formation should precede the decoherence effect.

From Eq. (17), one directly determines the absolute maximum of the rate of the operation, i.e. the absolute minimum of the r.h.s. of Eq. (17). Actually, for $`\widehat{B}_O`$ bounded (which is generally the case for quantum computation models), the inequality $`B_{\mathrm{min}}B_1+B_2B_{\mathrm{max}}`$ determines the absolute minimum of the r.h.s. of Eq. (17):

$$\frac{(14\alpha /\pi )h}{4C(a_xa_x^{})B_{\mathrm{max}}},$$
$`(22)`$
where $`B_{\mathrm{max}}`$ ($`B_{\mathrm{min}}`$) is the maximum (minimum) in the set $`\{b_i,\beta _j\}`$. Interestingly enough, the minimum Eq. (22) is achievable also in the following special case: if $`B_1+B_2p_1b_{\mathrm{max}}+p_1^{}\beta _{\mathrm{max}}`$, while $`p_1=p_1^{}=1/2`$ and $`b_{\mathrm{max}}=\beta _{\mathrm{max}}B_{\mathrm{max}}`$, one obtains, again, that $`\widehat{H}_{\mathrm{int}}=0`$; by $`b_{\mathrm{max}}`$ ($`\beta _{\mathrm{max}}`$) we denote the maximum in the set $`\{b_i\}`$ ($`\{\beta _j\}`$).

It cannot be overemphasized: the zero (average) energy quantum information processing is in principle possible. Moreover, the condition $`\widehat{H}_{\mathrm{int}}=0`$ determines the relative maximum of the operation considered. But this result challenges our classical intuition, because it is commonly believed that the efficient information processing presumes an ”energy cost”. In the classical domain, this was established in 1960s by Brillouin , following the ground-breaking studies of Szilard and others on the problem of Maxwell’s demon. So, one may wonder if ”saving energy” might allow the efficient information processing ever. Without ambition to give a definite answer to this question, we want to stress: as long as the ”energy cost” in the classical information processing (including the quantum-mechanical ”orthogonal evolution”) is surely necessary, this need not be the case with the quantum information processing, such as the entanglement establishing. Actually, the ”classical information” refers to the orthogonal (mutually distinguishable) states, while dealing exclusively with the orthogonal states is a basis of the classical information processing . Nonorthogonal states (i.e. nonorthogonal transformations) we are concerned with necessarily refer to the nonclassical information processing. So, without further ado, we stress that Eq. (21) exhibits a peculiar aspect of the quantum information (here: of the entanglement formation), so pointing to the necessity of its closer further study.

The roles of the two registers ($`I`$ and $`O`$) are by definition asymmetric, as obvious from Eqs. (1) and (3). This asymmetry is apparent also in the bound given in Eq. (17), which is the reason we do not discuss in detail the role of the average value $`\widehat{A}_I`$. Having in mind the considerations of Section 3, this discussion is really an easy task not significantly changing the conclusions above.

Finally, applicability of the bound (17) for the general purposes of the quantum computing theory is limited by the defining expression Eq. (1). The bound in Eq. (17) is of no use for the algorithms not employing quantum entanglement. As such an example, we may consider Grover’s algorithm , which does not employ quantum entanglement in its oracle operation. As another example, we mention the so-called ”adiabatic quantum computation” (AQC) model . This new computation model does not employ any ”oracles” whatsoever. Moreover, the AQC algorithms typically involve non-persistent entanglement (as distinct from those in Eq. (1)) of states of neighbor qubits (cf. Eq. (II.1) in Appendix II). Therefore, the bound in Eq. (17) is of no direct use in AQC, and cannot be used for analyzing this non-circuit model of quantum computation (cf. Appendix II).

The work on application of Eq. (17) in optimizing entangling circuits is in progress, and will be published elsewhere.

5. Conclusion

We show that the zero average energy quantum information processing is theoretically possible. Specifically, we show that the entanglement establishing in the course of operation of some typical quantum oracles employed in the quantum computation algorithms distinguishes the zero average energy of interaction in the composite system ”input register + output register”. This result challenges our classical intuition, which plausibly stems a need for the ”energy cost” in the information processing. To this end, our result, which sets a new bound for the nonorthogonal evolution in the quantum information processing, sets a new quantitative relation between the concept of information on the one, and of the physical concept of energy, on the other side—the relation yet to be properly understood.

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Appendix I

Relaxing the simplifications (i)-(iii) of Section 3 does not lead to significant changes of our results. This can be seen by employing the arguments of Dugić , but for completeness, we briefly outline the main points in this regard.

First, for a time dependent Hamiltonian, which is still a ”nondemolition observable”, $`[\widehat{H}(t),\widehat{H}(t^{})]=0`$, the spectral form :

$$\widehat{H}=\underset{x,i}{}\gamma _{xi}(t)\widehat{P}_{Ix}\widehat{\mathrm{\Pi }}_{Oi}.$$
$`(I.1)`$
This is a straightforward generalization of the cases studied and also a wide class of the time dependent Hamiltonians. E.g., from (I.1) it easily follows that the term $`\alpha _{xi}(t)=\underset{0}{\overset{t}{}}\gamma _{xi}(t^{})𝑑t^{}`$ substitutes the term $`\gamma _{xi}t`$ in the exponent of the expression (6). Needless to say, this relaxes the constraint (i) of Section 3 and makes the link to the realistic models of the quantum ”hardware”.

To this end, it is worth emphasizing: in the realistic models one assumes the actions performed on the qubits in order to design the system dynamics. Interestingly enough, such actions usually result in the (effective) time independent model Hamiltonians . Moreover, some time dependent models allow direct applicability of the above notion; e.g., for the controlled Heisenberg interaction, $`\widehat{H}=J(t)\stackrel{}{S}_1\stackrel{}{S}_2`$, the action reads: $`\widehat{U}(t)=\mathrm{exp}(ıK(t)\stackrel{}{S}_1\stackrel{}{S}_2)`$, where $`K(t)\underset{0}{\overset{t}{}}J(t^{})𝑑t^{}`$. As an illustration of the models not fitting (i), one can consider NMR models which, in turn, are known to be of only limited use in the large-scale quantum computation . We conclude that the realistic models of the large-scale quantum computation fit with the relaxed point (i) of our considerations.

Similarly, relaxing the exact compatibilities (cf. the point (ii) in Section 3) leads to the approximate separability—i.e., in Eq. (I.1), there appear terms of small norm—which does not change the results concerning the ”correlation amplitude” $`z_{xx^{}}(t)`$ , and consequently concerning $`D_{xx^{}}(t)`$.

Finally, generalization of the form of the interaction Hamiltonian (cf. point (iii) of Section 3) does not produce any particular problems, as long as the Hamiltonian is of (at least approximately) separable kind, and also a ”nondemolition observable”. E.g., from the general form for $`\widehat{H}_{\mathrm{int}}`$ , $`\widehat{H}_{\mathrm{int}}=_kC_k\widehat{A}_{Ik}\widehat{B}_{Ok}`$, one obtains the term $`_kC_k(a_{kx}a_{kx^{}})b_{ki}`$, instead of the term of Eq. (12).

The changes of the results may occur  if the Hamiltonian of the composite system is not of the separable kind and/or not a ”nondemolition observable”; for an example see Appendix II.

For completeness, we notice: a composite-system observable is of the separable kind if it can be proved diagonalizable in a noncorrelated (the tensor-product) orthonormal basis of the Hilbert space of the composite system .

Appendix II

By ”nonpersistent entanglement” we mean the states of a composite system which can be written as:

$$|\mathrm{\Psi }=\underset{i}{}C_{it}|i_t|i_t,$$
$`(II.1)`$
i.e. states whose Schmidt (canonical) form is labeled by an instant of time, $`t`$ (continuously varying with time). The occurrence of such forms for AQC can be easily proved by the use of the method developed in Ref.  applied to, e.g., Eq. (3.5) of Ref. . Needless to say, states of the Eq.(II.1)-form are exactly what should be avoided in the situations described by Eq. (1).

To this end, the problem addressed in Ref.  reads: ”what characteristics of the system Hamiltonian are required in order to attain the persistent entanglement (cf. Eq. (1))?”. The answer is given by the points (i)-(iii) (but see Appendix I). In other words, as long as the conditions (i)-(iii) are fulfilled, nonpersistent entanglements do not occur in the system. As a corollary, having (i)-(iii) in mind, the nonpersistent entanglement of AQC cannot be (at least not directly) addressed within the present considerations.