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TianxingChen
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TianxingChen commited on
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3bb0df0
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1 Parent(s): 172317e

Add/update 006_check_button

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  1. objects/006_check_button/10124/mobility.urdf +103 -0
  2. objects/006_check_button/10124/model_data.json +70 -0
objects/006_check_button/10124/mobility.urdf ADDED
@@ -0,0 +1,103 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ <?xml version="1.0"?>
2
+ <robot name="simple_button_v2">
3
+
4
+ <!-- ===================== 材质定义 ===================== -->
5
+ <material name="base_gray">
6
+ <color rgba="0.3 0.3 0.3 1"/>
7
+ </material>
8
+
9
+ <material name="button_red">
10
+ <color rgba="0.9 0.1 0.1 1"/>
11
+ </material>
12
+
13
+ <!-- ===================== 底座（固定） ===================== -->
14
+ <link name="base">
15
+ <!-- 外观 -->
16
+ <visual>
17
+ <!-- 以 link 原点为圆柱中心，沿 Z 轴对称：-0.01 ~ +0.01 -->
18
+ <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
19
+ <geometry>
20
+ <cylinder radius="0.035" length="0.020"/>
21
+ </geometry>
22
+ <material name="base_gray"/>
23
+ </visual>
24
+
25
+ <!-- 碰撞体积 -->
26
+ <collision>
27
+ <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
28
+ <geometry>
29
+ <cylinder radius="0.035" length="0.020"/>
30
+ </geometry>
31
+ </collision>
32
+
33
+ <!-- 惯性：圆柱，m=0.07 kg, r=0.035, h=0.02 -->
34
+ <inertial>
35
+ <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
36
+ <mass value="0.07"/>
37
+ <!-- Ixx = Iyy ≈ 2.38e-5, Izz ≈ 4.29e-5 -->
38
+ <inertia ixx="2.38e-5" ixy="0" ixz="0"
39
+ iyy="2.38e-5" iyz="0"
40
+ izz="4.29e-5"/>
41
+ </inertial>
42
+ </link>
43
+
44
+ <!-- ===================== 按钮帽（可动） ===================== -->
45
+ <link name="button_cap">
46
+ <!-- 外观：圆柱按钮，长度 0.02，中心在本地原点 -->
47
+ <visual>
48
+ <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
49
+ <geometry>
50
+ <cylinder radius="0.030" length="0.020"/>
51
+ </geometry>
52
+ <material name="button_red"/>
53
+ </visual>
54
+
55
+ <!-- 碰撞体积 -->
56
+ <collision>
57
+ <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
58
+ <geometry>
59
+ <cylinder radius="0.030" length="0.020"/>
60
+ </geometry>
61
+ </collision>
62
+
63
+ <!-- 惯性：圆柱，m=0.02 kg, r=0.03, h=0.02 -->
64
+ <inertial>
65
+ <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
66
+ <mass value="0.02"/>
67
+ <!-- Ixx = Iyy ≈ 5.17e-6, Izz ≈ 9.0e-6 -->
68
+ <inertia ixx="5.17e-6" ixy="0" ixz="0"
69
+ iyy="5.17e-6" iyz="0"
70
+ izz="9.0e-6"/>
71
+ </inertial>
72
+ </link>
73
+
74
+ <!-- ===================== 滑动关节 ===================== -->
75
+ <!--
76
+ 几何关系说明（单位：m）：
77
+ - base 圆柱：中心在 z=0，顶面在 z=+0.01
78
+ - button_cap 圆柱：长度 0.02，中心在它自己的原点
79
+
80
+ 关节定义：child 位姿 = parent 位姿 * origin * T(q * axis)
81
+
82
+ 这里设置：
83
+ origin.xyz = (0, 0, 0.026)
84
+
85
+ 当 q = 0 时：
86
+ button_cap 中心在 z = 0.026
87
+ 按钮下表面 z = 0.026 - 0.01 = 0.016 （高于底座顶面 0.01，悬空 6 mm）
88
+
89
+ 当 q = -0.006 时（按下极限）：
90
+ 中心 z = 0.026 - 0.006 = 0.020
91
+ 下表面 z = 0.020 - 0.01 = 0.010 （刚好与底座顶面齐平，不发生几何插入）
92
+ -->
93
+ <joint name="button_joint" type="prismatic">
94
+ <parent link="base"/>
95
+ <child link="button_cap"/>
96
+ <origin xyz="0 0 0.028" rpy="0 0 0"/>
97
+ <axis xyz="0 0 1"/>
98
+ <limit lower="-0.006" upper="0.0" effort="5.0" velocity="0.5"/>
99
+ <dynamics damping="1.0" friction="0.0"/>
100
+ </joint>
101
+
102
+
103
+ </robot>
objects/006_check_button/10124/model_data.json ADDED
@@ -0,0 +1,70 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "scale": 1.0,
3
+ "transform_matrix": [
4
+ [
5
+ 1.0,
6
+ 0.0,
7
+ 0.0,
8
+ 0.0
9
+ ],
10
+ [
11
+ 0.0,
12
+ 1.0,
13
+ 0.0,
14
+ 0.0
15
+ ],
16
+ [
17
+ 0.0,
18
+ 0.0,
19
+ 1.0,
20
+ 0.0
21
+ ],
22
+ [
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 1.0
27
+ ]
28
+ ],
29
+ "init_qpos": [],
30
+ "target_points": [],
31
+ "contact_points": [
32
+ {
33
+ "matrix": [
34
+ [
35
+ 1.0,
36
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37
+ 0.0,
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+ 0.0
39
+ ],
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41
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42
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45
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47
+ 0.0,
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+ -0.004999999888241291
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+ ],
52
+ [
53
+ 0.0,
54
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55
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57
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58
+ ],
59
+ "base": "button_cap"
60
+ }
61
+ ],
62
+ "functional_points": [],
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